Przepływ pracy Lanelet2 do OpenSCENARIO
Masz mapę Lanelet2 i chcesz oprzeć na niej prosty scenariusz jazdy. drawtonomy daje Ci wizualny most — ale wąski.
Ścieżka
Dział zatytułowany „Ścieżka”Lanelet2 OSM → płótno drawtonomy → Prosta paczka OpenSCENARIO + OpenDRIVEKonkretnie:
- Importuj mapę Lanelet2.
- Przytnij i dostosuj geometrię według potrzeb.
- Dodaj mały zestaw uczestników scenariusza.
- Wskaż intencje strzałkami Path.
- Wyeksportuj paczkę esmini (
.xosc+.xodr+run.sh).
Co to daje
Dział zatytułowany „Co to daje”- Szybki sposób na oparcie scenariusza do rysunku w publikacji lub omówienia projektowego na istniejącej mapie Lanelet2.
- Małą grywalną scenę w esmini dla prostego przypadku.
- Wielokrotnego użytku plik źródłowy
.drawtonomy.svgdo wariantów rysunku.
Czego to nie daje
Dział zatytułowany „Czego to nie daje”- Prawdziwego konwertera Lanelet2 → OpenDRIVE. Eksporter drawtonomy nie przeprowadza rekonstrukcji geometrii analitycznej. Produkuje OpenDRIVE, które jest wizualną reinterpretacją laneletów, nie konwersją klasy branżowej. Do tego używaj dedykowanego konwertera — na przykład zestaw narzędzi CommonRoad Scenario Designer ma konwersję Lanelet2 ↔ OpenDRIVE przez format pośredni CommonRoad.
- Scenariuszy produkcyjnych. drawtonomy wyraża podzbiór OpenSCENARIO 1.3 — brak wyzwalaczy warunkowych, przeglądów parametrów, niestandardowych kontrolerów i złożonych storyboardów.
- Elementów regulacyjnych Lanelet2 w celu docelowym. Importowane elementy regulacyjne są zachowywane przy ponownym eksporcie przez sidecar, ale nie propagują się jako wpisy
<signal>ani wpisy storyboard po stronie OpenSCENARIO. - Ścisłej integracji z Autoware. drawtonomy kończy na parze OpenSCENARIO/OpenDRIVE; uruchamianie scenariuszy wewnątrz stosu Autoware wymaga własnych narzędzi Autoware.
Praktyczne uwagi
Dział zatytułowany „Praktyczne uwagi”- Przytnij przed eksportem. Mapy Lanelet2 często pokrywają znacznie więcej obszaru niż potrzebujesz.
- Sprawdź kierunek pasów. Importowany kierunek laneletu mapuje się na kierunek pasa OpenDRIVE. Sprawdź, czy chodniki / pasy przeciwnego kierunku nie przeżyły jako pasy jezdne.
- Przetestuj w esmini dla prostego przypadku. Wyeksportowany scenariusz odtwarza proste ścieżki; spodziewaj się rozszerzenia go ręcznie do czegokolwiek więcej.
Kiedy robić to inaczej
Dział zatytułowany „Kiedy robić to inaczej”- Konwersja Lanelet2 → OpenDRIVE klasy miejskiej lub produkcyjnej → używaj dedykowanego konwertera.
- Floty scenariuszy produkcyjnych → generuj z kodu na bazie sprawdzonego OpenDRIVE lub używaj DSL.
- Scenariusze wewnętrzne Autoware → używaj własnych narzędzi scenariuszowych Autoware.