זרימת עבודה Lanelet2 ל-OpenSCENARIO
יש לכם מפת Lanelet2 ותרצו לבסס עליה תרחיש נהיגה פשוט. drawtonomy מספק לכם גשר ויזואלי — אבל צר.
Lanelet2 OSM → קנבס drawtonomy → צרור OpenSCENARIO + OpenDRIVE פשוטבאופן קונקרטי:
- ייבאו את מפת Lanelet2.
- חתכו והתאימו גיאומטריה לפי הצורך.
- הוסיפו סט קטן של משתתפי תרחיש.
- הצביעו על כוונה עם חצי Path.
- ייצאו את חבילת esmini (
.xosc+ .xodr+run.sh).
מה זה נותן לכם
Section titled “מה זה נותן לכם”- דרך מהירה לבסס תרחיש-לאיור-מאמר או תרחיש-לדיון-עיצוב על מפת Lanelet2 קיימת.
- סצנה קטנה הניתנת להפעלה ב-esmini למקרה הפשוט.
- מקור
.drawtonomy.svgלשימוש חוזר לוריאנטי איורים.
מה זה לא נותן לכם
Section titled “מה זה לא נותן לכם”- ממיר Lanelet2 → OpenDRIVE אמיתי. מייצא drawtonomy לא מבצע שחזור גיאומטריה אנליטית. הוא מייצר OpenDRIVE שהוא פרשנות ויזואלית מחודשת של ה-lanelets, לא המרה ברמה תעשייתית. לכך, השתמשו בממיר ייעודי — לדוגמה, CommonRoad Scenario Designer toolbox כולל המרת Lanelet2 ↔ OpenDRIVE.
- תרחישים לייצור. drawtonomy מבטא תת-קבוצה של OpenSCENARIO 1.3 — ללא טריגרים מותנים, רוחב-פס פרמטרים, בקרים מותאמים אישית, או storyboardים מורכבים.
- אלמנטים רגולטוריים של Lanelet2 ביעד. אלמנטים רגולטוריים מיובאים נשמרים בייצוא-מחדש דרך sidecar, אך הם לא מתפשטים כרשומות
<signal>או ערכי storyboard בצד OpenSCENARIO כיום.
הערות מעשיות
Section titled “הערות מעשיות”- חתכו לפני הייצוא. מפות Lanelet2 לעתים מכסות הרבה יותר שטח ממה שצריך.
- אמתו כיוון נתיב. כיוון lanelet מיובא ממפה ל-כיוון נתיב OpenDRIVE. בדקו שמדרכות / נתיבי כיוון-הפוך לא שרדו כנתיבים הניתנים לנהיגה.
- בדקו ב-esmini למקרה הפשוט. התרחיש המיוצא מפעיל מסלולים פשוטים; צפו להרחיב אותו ידנית לכל דבר נוסף.
מתי לעשות זאת אחרת
Section titled “מתי לעשות זאת אחרת”- המרת Lanelet2 → OpenDRIVE בקנה מידה עירוני או ברמת ייצור → השתמשו בממיר ייעודי.
- צי תרחישים לייצור → צרו מקוד מול בסיס OpenDRIVE ידוע-טוב, או השתמשו ב-DSL.
- תרחישים פנימיים של Autoware → השתמשו בכלי התרחישים של Autoware עצמה.