ส่งออกเป็น OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini

drawtonomy แปลงฉากที่วาดด้วยมือให้เป็นโครงข่ายถนน ASAM OpenDRIVE (.xodr) พร้อมกับสถานการณ์ OpenSCENARIO (.xosc) บรรจุรวมในไฟล์ zip ไฟล์เดียวที่นำไปเล่นใน esmini ได้ทันที

การแปลงนี้ออกแบบให้เรียบง่ายตั้งใจ — ครอบคลุมเฉพาะรูปร่างที่แมปลงบน data model ของ ASAM ได้ชัดเจน ส่วนที่เหลือไม่ถูกนำไปด้วย หน้านี้อธิบายอย่างละเอียดว่าอะไรถูกแปลง ยานพาหนะที่ส่งออกทำอะไรได้บ้าง และอะไรอยู่นอกขอบเขต เพื่อให้ผลลัพธ์ที่ได้ไม่เกินความจริง

ดูการทำงานแบบครบวงจร

วิดีโอด้านล่างบันทึกต่อเนื่องไม่ตัด: วาดทางแยก วาดเส้นทาง สร้าง footprint ส่งออก zip สำหรับ esmini แล้วเล่น .xosc ที่ได้ใน esmini

One take: draw an intersection, draw a path, generate footprints, export the esmini zip, then replay the exported .xosc in esmini.

วิธีส่งออกจากโปรแกรมแก้ไข

มีจุดส่งออก ASAM เพียงจุดเดียว drawtonomy ไม่แยก menu รายการ .xodr / .xosc — ทั้งสองไฟล์สร้างพร้อมกันและบรรจุในไฟล์ zip เดียว

1. วาดฉาก (เลน ทางแยก ยานพาหนะ เส้นทาง…)
2. เปิด Menu → Export → .zip (esmini)
3. ตั้งชื่อไฟล์เมื่อระบบถาม (ค่าเริ่มต้นคือ drawtonomy-<วันที่>)
4. ไฟล์ <ชื่อ>.zip จะดาวน์โหลด ภายในมี <ชื่อ>.xodr, <ชื่อ>.xosc และไฟล์โมเดล 3D ที่สถานการณ์อ้างอิง

ระบบส่งออกทั้งหน้าปัจจุบัน ไม่มีโหมด “เฉพาะรูปที่เลือก” สำหรับการส่งออก ASAM

เล่นผลลัพธ์ใน esmini

unzip drawtonomy-2026-05-30.zip
cd drawtonomy-2026-05-30
esmini --osc drawtonomy-2026-05-30.xosc --window 60 60 1024 768

ยานพาหนะวิ่งตามเส้นสีส้ม — เส้นนั้นคือ FollowTrajectoryAction ที่สร้างจากเส้นทางที่วาด

สิ่งที่ถูกแปลง

เข้า OpenDRIVE (.xodr)

รูปร่างใน drawtonomy	องค์ประกอบใน OpenDRIVE	หมายเหตุ
Lane	<road> หนึ่งรายการ	1 เลน = 1 ถนนอิสระ
Traffic light	<signal> บนถนนที่ใกล้ที่สุด	เฉพาะประเภทยานพาหนะ / คนเดินเท้า
Crosswalk	<object type="crosswalk">	วางตั้งฉากกับถนน
Polygon (≥3 จุด)	<object type="patch"> พร้อม <outline>	ใช้แสดงภาพบริเวณทางแยก/พื้นที่

รูปร่างอื่น ๆ — ยานพาหนะ คนเดินเท้า จุดเดี่ยว linestring อิสระ ข้อความ รูปภาพ — ไม่ถูกเขียนลงในไฟล์ .xodr

รายละเอียดของแต่ละถนน:

• เรขาคณิตเป็นเส้นตรงเท่านั้น เส้นอ้างอิงของถนนสุ่มตัวอย่างจากขอบซ้าย/ขวาของเลน แล้วส่งออกเป็นส่วน <line> ไม่มีการสร้างเรขาคณิต arc, spiral หรือ poly3
• โครงเลนคงที่ ทุกถนนมีเลนซ้าย (id=1) เลนกลาง (id=0) และเลนขวา (id=-1) เท่ากันทุกช่อง ทุกช่องเป็น type="driving" ไม่รองรับถนนหลายเลนหรือหลาย lane section
• เส้นแบ่งถนน กำหนดตายตัวเป็น solid white 0.13 m
• ไม่มี junction ทุกถนนมี junction="-1" และ ไม่มีการสร้าง <junction> เลย ทางแยกแสดงผลด้วย polygon patch (ภาพ) และการเชื่อม predecessor/successor จากการเชื่อมต่อ next / prev ของเลน (เฉพาะรายการแรก)
• ไม่มีระดับความสูง / superelevation — elevationProfile และ lateralProfile ส่งออกว่างเปล่า (ถนนราบแบน)
• มาตราส่วนกำหนดที่ 16.67 px/m จุดกำเนิดทางภูมิศาสตร์คือ 0

เข้า OpenSCENARIO (.xosc)

รูปร่างใน drawtonomy	องค์ประกอบใน OpenSCENARIO
Vehicle	<ScenarioObject> (<Vehicle> หรือ <Pedestrian>)
Path footprint (ยานพาหนะนำ)	<FollowTrajectoryAction>

“คนเดินเท้า” คือรูปร่าง Vehicle ที่ชื่อ template ตรงกับรูปแบบ pedestrian/walk — จะส่งออกเป็น <Pedestrian> แทน <Vehicle> ส่วนเลน ทางม้าลาย สัญญาณไฟจราจร และ linestring อิสระ ไม่ถูกนำเข้าไฟล์ .xosc

สถานการณ์ที่ส่งออกออกแบบให้เรียบง่ายโดยตั้งใจ:

• พฤติกรรมเคลื่อนที่เพียงอย่างเดียวคือ FollowTrajectoryAction — polyline แบบมี timestamp ไม่มี speed action การเปลี่ยนเลน การตอบสนองต่อสัญญาณไฟ การหลบหลีกการชน หรือเงื่อนไข interaction ใด ๆ
• แต่ละ entity ที่เคลื่อนที่เริ่มที่ SimulationTime ≥ 0 และสถานการณ์มี StopTrigger ที่ 60 วินาที

เส้นทาง footprint กลายเป็นการเคลื่อนที่ของยานพาหนะอย่างไร

นี่คือแกนหลักของการส่งออกแบบไดนามิก จึงควรเข้าใจให้ชัดเจน

Path คือเส้นที่วาด และ footprint คือสำเนาโปร่งใสของยานพาหนะที่จัดวางตามเส้น (ร่องรอยที่เห็นในโปรแกรมแก้ไข) เมื่อส่งออก:

1. เฉพาะ footprint แรกสุด (ตัวนำ) เท่านั้นที่กลายเป็น <ScenarioObject> ที่เคลื่อนที่ ส่วน footprint ที่ตามมาเป็นแค่ preview บนแคนวาสและจะถูกทิ้ง — ผลลัพธ์คือยานพาหนะหนึ่งคันที่วิ่งตลอดเส้นทาง ไม่ใช่คิว
2. จุดควบคุมของเส้นทางกลายเป็น vertex ของ trajectory ในหน่วยเมตร (ENU)
3. แต่ละ vertex ได้รับค่า time แล้วเขียนเป็น <Trajectory> → <Polyline> ของ <Vertex time="…"> ภายใน <FollowTrajectoryAction>

ความเร็วคงที่ (ข้อจำกัดสำคัญ)

trajectory ถูกกำหนดเวลาด้วยความเร็ว 10 m/s (ประมาณ 36 km/h) ที่เขียนตายตัว drawtonomy ไม่มีช่องกรอกความเร็ว ที่ไหนเลยในหน้าจอ และตัวส่งออกไม่เคยเปลี่ยนค่า default ใน esmini entity จะรายงานความเร็วประมาณ 36 km/h ไม่ว่าจะวาดอย่างไร แต่สามารถปรับการกระจายเวลาผ่านการจัดวาง footprint ได้ตามที่อธิบายต่อไป

สองโหมดการกำหนดเวลา

การเปิด/ปิด toggle “Variable positioning” ของเส้นทางเป็นตัวกำหนดวิธีกระจายเวลาตลอด trajectory:

• Uniform (toggle ปิด) — footprint วางห่างกันเท่า ๆ กันตามความยาวส่วนโค้ง (Interval) และเวลาคือ ระยะทาง / 10 m/s การเคลื่อนที่จะคงความเร็ว การเปลี่ยน Interval เปลี่ยนเพียงจำนวน vertex ที่เขียน (ความหนาแน่นตัวอย่าง) รูปร่างเส้นทางและระยะเวลารวมไม่เปลี่ยน
• Variable (toggle เปิด) — footprint แต่ละตัวยึดตำแหน่งบนเส้นทาง ระยะเวลารวมแบ่งเป็นช่วงเวลาเท่ากันระหว่าง footprint บริเวณที่ footprint อยู่ชิดกัน ยานพาหนะเคลื่อนที่ช้า บริเวณที่ห่างกัน ยานพาหนะเคลื่อนที่เร็ว นี่คือวิธีเดียวที่จะปรับความเร็วที่มีผลตลอดเส้นทาง

การแก้ไขในโปรแกรม ↔ ผลต่อไฟล์ .xosc

การกระทำในโปรแกรมแก้ไข	ผลต่อการส่งออก
ย้าย จุดควบคุมของเส้นทาง	พิกัด vertex ของ trajectory + ระยะเวลารวม (ความยาวเปลี่ยน ความเร็วคง 10 m/s)
ลาก footprint ในโหมด Variable	ตำแหน่งที่ normalize แล้วของ footprint → time ของ vertex → ความเร็วที่มีผล (effective) ของช่วงนั้น
สลับ Variable positioning	สลับระหว่างการกำหนดเวลาแบบ equal-time และ equal-speed
เปลี่ยน Interval (โหมด uniform)	จำนวน vertex เท่านั้น — รูปร่าง trajectory และความเร็วไม่เปลี่ยน
เปลี่ยน Anchor	เปลี่ยนออฟเซ็ตการวาด footprint เท่านั้น — ไม่มีผลต่อ trajectory ที่ส่งออก
เปลี่ยน template ยานพาหนะ	vehicleCategory, โมเดล 3D, ความสูง bounding box, preset ประสิทธิภาพ
ปรับขนาดยานพาหนะ (w, h)	ขนาด BoundingBox และ geometry ของเพลา
หมุนยานพาหนะ	หัวเริ่มต้น (เฉพาะเมื่อยานพาหนะไม่มี trajectory)
ย้ายยานพาหนะ	WorldPosition เริ่มต้น (snap ไปจุดเริ่มต้น trajectory ถ้ามี)

สรุปคำถามที่พบบ่อย: ใช่ — การย้าย footprint ไปตามเส้นทางในโหมด Variable จะเปลี่ยนแผนความเร็วที่ส่งออก เพราะมันกำหนดเวลาใหม่ของช่วงนั้น การย้ายในโหมด Uniform หรือการเปลี่ยน Anchor ไม่มีผล

ค่าที่กำหนดตายตัว

เพื่อความซื่อตรงต่อขอบเขต ค่าเหล่านี้มาจาก map หรือ constant คงที่ ไม่ใช่สิ่งที่แก้ไขได้: หมวดหมู่/preset ประสิทธิภาพยานพาหนะ, path โมเดล 3D, ความสูงยานพาหนะตามหมวดหมู่, geometry ของเพลา (คำนวณจากขนาด), โหมดการตาม (position), stop trigger 60 วินาที และที่สำคัญที่สุดคือความเร็ว trajectory 10 m/s

การส่งออกแบบโปรแกรม

ตัวส่งออกมาพร้อมกับ @drawtonomy/sdk และทำงานได้โดยไม่ต้องเปิดโปรแกรมแก้ไข ต่างจาก menu ตรงที่ SDK ยังให้ส่งออกสองไฟล์แยกกันได้ด้วย:

import { exporter, createSnapshot } from '@drawtonomy/sdk'

const snapshot = createSnapshot(shapes)

// รวมเป็น zip (เหมือนกับ menu):
const { blob, baseName } = exporter.buildEsminiZip(snapshot, {
  baseName: 'my-scene',
})

// หรือส่งออกแต่ละรูปแบบแยกกัน:
const xodr = exporter.exportToOpenDrive(snapshot)
const xosc = exporter.exportToOpenScenario(snapshot, {
  xodrFilename: 'my-scene.xodr',
})

ดู API ครบถ้วนและจุดต่อขยายได้ที่ เอกสารอ้างอิง Exporter SDK

เวอร์ชันที่ส่งออก

รูปแบบ	เวอร์ชัน
OpenDRIVE	1.8
OpenSCENARIO	1.3

ขอบเขตโดยสรุป

รองรับ: ถนนเส้นตรงจากเลน สัญญาณ ทางม้าลาย และ patch ทางแยกเป็น object ของ OpenDRIVE ยานพาหนะหนึ่งคันต่อเส้นทางที่วิ่งตาม trajectory แบบมีเวลา และไฟล์ zip พร้อมเล่นใน esmini ทันที

ยังไม่รองรับ: junction ของ OpenDRIVE เรขาคณิตโค้ง ถนนหลายเลน ระดับความสูงถนน; speed action การเปลี่ยนเลน logic สัญญาณไฟ interaction ระหว่าง agent หลายตัว และการควบคุมความเร็วต่อยานพาหนะของ OpenSCENARIO

ดูเพิ่มเติม

• สถาปัตยกรรมตัวส่งออก — สิ่งที่ pipeline ทำระหว่าง snapshot และไฟล์
• การเพิ่มรูปแบบเป้าหมาย — เชื่อม CARLA, SUMO, Unity หรือรูปแบบอื่น ๆ