นำเข้า ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml)

drawtonomy เข้าใจรูปแบบ ROS map_server ที่ใช้โดย nav2, Cartographer, Gmapping และเครื่องมือ SLAM ที่คล้ายกัน

ภาพหน้าจอแสดง occupancy grid ของคลังสินค้าจริง (เซลล์ที่ถูกครอบครอง เป็นสีดำ เซลล์ว่างเป็นสีขาว) พร้อมเส้นทางและสิ่งกีดขวางที่วาด ทับโดยตรงภายใน drawtonomy

นำเข้า

1. เปิดเมนู File → Import
2. เลือก ทั้งสอง ไฟล์ .pgm และ .yaml ที่เข้าคู่กัน ในกล่องโต้ตอบไฟล์
3. drawtonomy อ่านเมทาดาทา YAML (ความละเอียด เกณฑ์) และ เรนเดอร์ตารางบนผืนผ้าใบ

หากเลือกเฉพาะ .pgm โดยไม่มี .yaml drawtonomy จะใช้ ค่าเริ่มต้น (resolution = 0.05 m/px และเกณฑ์ occupancy มาตรฐาน)

การลงสีเซลล์

เซลล์	สี
ถูกครอบครอง	ดำ
ว่าง	ขาว
ไม่ทราบ	เทา

เซลล์เรนเดอร์ในขนาดที่ตรงกับมิติเลนของ drawtonomy จึงวาดเลน เส้นทาง และรูปทรงทับได้โดยตรง — เหมือนภาพหน้าจอด้านบน

เครื่องมือที่ทดสอบแล้ว

drawtonomy ใช้ได้กับแผนที่จาก nav2, Cartographer และ Gmapping ผู้สร้างอื่น ๆ ควรใช้ได้หากผลิตคู่ไฟล์ .pgm + .yaml มาตรฐานของ map_server

ดูเพิ่มเติม

• นำเข้าไฟล์ Lanelet2 (.osm)