สมการคู่กับรูปประกอบการขับขี่อัตโนมัติ
นี่คือ use case ที่ใช้ฟีเจอร์เด่นสองอย่างของ drawtonomy พร้อมกัน: รูปร่างสำหรับการขับขี่อัตโนมัติ (เลน ยานพาหนะ เส้นทาง ทางแยก) และ Math (KaTeX) shape
ปัญหานี้พบบ่อยในบทความวิจัยด้านการขับขี่อัตโนมัติ — ไม่ได้ต้องการแค่ภาพสถานการณ์อย่างเดียว แต่ต้องการภาพ และ สมการที่อธิบายโมเดล ไม่ว่าจะเป็น cost function, controller, หรือ kinematic update ไปด้วยกัน เพื่อให้ผู้อ่านสามารถโยงสัญลักษณ์กลับสู่โลกจริงได้
สูตรที่แสดงผลด้วย KaTeX อยู่บนแคนวาสเป็น shape ปกติ — วางไว้ข้างเลน ยานพาหนะ และเส้นทางเพื่อสร้างรูปประกอบที่สมบูรณ์ในชิ้นเดียว
กรณีที่เหมาะกับวิธีนี้
หัวข้อที่มีชื่อว่า “กรณีที่เหมาะกับวิธีนี้”- การทำนายเส้นทาง แสดงเส้นทางอนาคตที่เป็นไปได้สามเส้น พร้อม loss function ของโมเดล typeset ไว้ข้างๆ
- Motion planning แสดง candidate trajectory ในฉากเลน พร้อม planning objective เช่น
\min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2แสดงผลอยู่ถัดกัน - การควบคุม แสดงยานพาหนะวิ่งตามโค้ง พร้อมสมการ feedback controller วางไว้ข้างเรขาคณิตที่เกี่ยวข้อง
- การประเมินการรับรู้ แสดงฉากเลนหรือคนเดินเท้า พร้อม metric IoU หรือ AP แสดงผลอยู่ข้างๆ
- โมเดลพฤติกรรม ฉากคนข้ามถนนพร้อมสมการ social-force หรือ IDM แสดงผลถัดจาก agent
ในทุกกรณี สมการเป็น ส่วนหนึ่งของรูปประกอบ ไม่ใช่คำอธิบายภาพ
กระบวนการทำงานใน drawtonomy
หัวข้อที่มีชื่อว่า “กระบวนการทำงานใน drawtonomy”-
วาดฉากก่อน เลนด้วย Lane Tool ยานพาหนะจากเทมเพลต Vehicle เส้นทางด้วย Path tool — เหมือนกับที่อธิบายในบทแนะนำ เลนสามเส้นแรกของคุณ
-
วางสมการ ด้วยเครื่องมือ Math (
fx) วางในตำแหน่งที่อ่านง่าย — โดยปกติอยู่เหนือหรือใต้ฉาก หรือด้านข้าง
เครื่องมือ Math อยู่ถัดจากเครื่องมือ Text ในแถบเครื่องมือด้านล่าง —
/คือ keyboard shortcut -
เชื่อมสัญลักษณ์กับฉาก ใช้ LineArrows หรือ Text shapes เชื่อม เช่น
x_tในสมการกับยานพาหนะที่เกี่ยวข้องบนแคนวาส ฟีเจอร์ Snap ของ drawtonomy ช่วยให้ลูกศรยึดติดกับด้านใดด้านหนึ่งได้ -
ส่งออก PDF แล้วใส่ลงในบทความด้วย
\includegraphics{...}ตัวอักษรสมการและเส้นทางเลน/ยานพาหนะล้วนเป็น vector ในไฟล์เดียวกัน
เคล็ดลับการใช้งาน
หัวข้อที่มีชื่อว่า “เคล็ดลับการใช้งาน”- ปรับขนาดสมการให้สัมพันธ์กับฉาก สมการขนาด 20 px ข้างไดอะแกรมเลน 600 px จะมองไม่เห็น เพิ่ม size slider เป็น 32–48 px เพื่อให้อ่านได้ที่ขนาดรูปประกอบของวารสาร
- เก็บไฟล์
.drawtonomy.svgต้นฉบับ เมื่อ reviewer ขอเปลี่ยน\sigmaเป็น\rhoเพียงดับเบิลคลิกที่สมการแล้วพิมพ์ใหม่ — เลนและยานพาหนะไม่ขยับ - หมายเลขสมการในรูปประกอบ ถ้ารูปประกอบมีหลายสมการและต้องการให้มีหมายเลข ใช้
\begin{align}เพื่อให้(1)(2)(3)เป็นส่วนหนึ่งของ SVG ที่แสดงผล มิเช่นนั้นระบบ\label{}ของบทความจะไม่สามารถอ้างอิงสมการ ภายใน รูปประกอบได้ - ใช้สีเน้นเฉพาะส่วน การเปลี่ยนสีเฉพาะ เทอม ที่ต้องการในสมการต้องใช้ Math shapes สองชิ้นติดกัน (ชิ้นหนึ่งสีดำ อีกชิ้นสีแดง) — drawtonomy แสดงผลสมการหนึ่งชิ้นเป็น shape เดียว จึงไม่รองรับการเปลี่ยนสีแบบ per-token