HD map คืออะไร?
HD (high-definition) map คือคำอธิบายโครงข่ายถนนแบบ machine-readable ที่มีความแม่นยำระดับเซนติเมตร ครอบคลุมขอบเลน การเชื่อมต่อเลน regulatory element และ reference geometry ออกแบบมาเพื่อให้ autonomous driving stack ประมวลผล HD map เป็นหนึ่งใน input หลักของระบบขับขี่อัตโนมัติและ ADAS ขั้นสูง
เนื้อหาใน HD map
หัวข้อที่มีชื่อว่า “เนื้อหาใน HD map”HD map ทั่วไปประกอบด้วยขั้นต่ำ
- Lane geometry — centerline, ขอบซ้าย และขอบขวาของแต่ละเลนที่ขับได้ โดยทั่วไปเป็น polyline หรือ analytical curve
- Lane topology — การเชื่อมต่อเลน: predecessor / successor ที่ทางแยก lane change merge split
- Regulatory element — สัญญาณไฟ ป้ายจราจร stop line ความเร็วสูงสุด right-of-way ทางม้าลาย
- Static feature — guardrail เครื่องหมายบนถนน ประเภทเลน (รถเมล์ จักรยาน จอดรถ) คุณลักษณะผิวถนน
- Reference frame — latitude / longitude / elevation บางครั้งจับคู่กับ local coordinate system และ point cloud anchor
HD map เทียบกับ SD map และ OpenStreetMap
หัวข้อที่มีชื่อว่า “HD map เทียบกับ SD map และ OpenStreetMap”| Layer | ความแม่นยำ | Lane semantics | ใช้โดย |
|---|---|---|---|
| SD (standard-definition) map | ระดับถนน | น้อยมาก | navigation, route planning |
| OpenStreetMap | ระดับถนน, crowdsourced | tag เสริม | ทั่วไป |
| HD map | ระดับเซนติเมตร | model lane / regulatory เต็มรูปแบบ | AV planning, prediction, localization |
OpenStreetMap (OSM) เป็นฐานของรูปแบบ HD map บางอย่าง (โดยเฉพาะ Lanelet2 ที่เป็น OSM-XML พร้อม tag พิเศษ) แต่ OSM ดิบเองไม่ใช่ HD map
รูปแบบ HD map ที่พบบ่อย
หัวข้อที่มีชื่อว่า “รูปแบบ HD map ที่พบบ่อย”- Lanelet2 — OSM-XML based พัฒนาโดย FZI เป็น HD map หลักของ Autoware Geometry คือ polyline topology และ regulatory element เป็น relation ชัดเจน
- OpenDRIVE — มาตรฐาน ASAM, analytical geometry เป็น de-facto HD map format สำหรับ simulator (CARLA, esmini, IPG CarMaker, RoadRunner)
รูปแบบอื่นที่ใช้งานจริง: NDS (Navigation Data Standard), HERE HD Live Map และรูปแบบเฉพาะของ OEM ต่าง ๆ
วิธีสร้าง HD map
หัวข้อที่มีชื่อว่า “วิธีสร้าง HD map”การสร้าง HD map ระดับเมืองเป็นงาน survey-grade ต้องใช้รถ mobile mapping, pipeline annotation, การสกัด lane อัตโนมัติจาก LiDAR / กล้อง และ QA จากมนุษย์ เครื่องมือในพื้นที่นี้ได้แก่
- TIER IV Vector Map Builder
- JOSM พร้อม Autoware Lanelet2 plugin
- MathWorks RoadRunner
- Autocore MapToolbox
บทบาทของ drawtonomy
หัวข้อที่มีชื่อว่า “บทบาทของ drawtonomy”drawtonomy ไม่ใช่ เครื่องมือสร้าง HD map ระดับ survey-grade แต่มีที่ยืนแคบ ๆ ในเวิร์กโฟลว์ HD map
- Sketch HD map ก่อนสร้าง ถ้าต้องการ visual ก่อน commit ใน JOSM หรือ Vector Map Builder drawtonomy ช่วย sketch เลน ทางแยก และทางม้าลายได้ในไม่กี่นาที
- แก้ไขเล็กน้อยใน Lanelet2 map ที่มีอยู่ นำเข้าไฟล์ Lanelet2 OSM แก้ไข geometry และส่งออกกลับ
- ภาพประกอบแนวคิด HD map สำหรับ paper slide และ design doc
- Pipeline แผนที่ขนาดเล็ก → simulator drawtonomy สามารถนำ Lanelet2 sketch ผ่าน OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3 ไปยัง esmini-ready zip