Sketch ฉากก่อนสร้างแผนที่ CARLA

CARLA ต้องการแผนที่จริง — OpenDRIVE .xodr พร้อม 3D mesh — เพื่อรัน scenario การสร้างแผนที่นั้นเป็นงานของเครื่องมือเฉพาะทาง แต่ก่อนถึงขั้นนั้น การมี sketch top-down ที่ชัดเจนว่า จะสร้างอะไร มักช่วยได้มาก ทั้งโครงสร้างถนน participant และการเคลื่อนที่ drawtonomy เหมาะสำหรับ ขั้นตอน sketch นั้น

สิ่งที่ทำได้ดี

• ตกลงโครงสร้างฉากกับทีมก่อนที่ใครจะเสียเวลากับ production map
• ภาพ top-down ของ CARLA scenario สำหรับบทความวิจัย สไลด์ หรือ design review
• ไฟล์ .xosc เล็กๆ สำหรับตรวจสอบเวอร์ชันง่ายๆ ของ scenario ใน esmini

สิ่งที่ ไม่ใช่

• วิธีสร้างแผนที่ CARLA ที่เสร็จสมบูรณ์ drawtonomy ไม่มี 3D mesh, FBX export หรือ Unreal Engine pipeline ตาม เอกสาร exporter การส่งออก OpenDRIVE เป็นเพียง partial — ไม่มี junction primitive, ไม่มี traffic sign เป็น <signal> — จึงเป็น seed ไม่ใช่แผนที่ที่ deliver ได้
• ตัวแทนของ map tool จริง สำหรับแผนที่จริง เส้นทางที่เป็นที่นิยมคือ editor เฉพาะทางอย่าง RoadRunner ต่อด้วย CARLA Map Editor สำหรับเพิ่มสัญญาณ

เวิร์กโฟลว์

1. Sketch โครงสร้างถนนแบบ top-down ด้วย Lane Tool แล้วเชื่อมเลนด้วย Next Lane links
2. วาง participant ด้วย Vehicle / Pedestrian template เพื่อให้ฉากอ่านออกได้ชัดเจน
3. แสดง intent การเคลื่อนที่ ด้วย Path arrow
4. บันทึกเป็น .drawtonomy.svg — source ที่แก้ไขได้ตามที่แผนเปลี่ยนแปลง
5. ส่งออก OpenDRIVE / OpenSCENARIO เป็นจุดเริ่มต้น แล้วตรวจสอบเวอร์ชันง่ายๆ ใน esmini
6. สร้าง production map downstream โดยเก็บไฟล์ drawtonomy ไว้เป็น figure อธิบาย scenario

อ่านเพิ่มเติม

• drawtonomy vs CARLA Map Editor
• CARLA ScenarioRunner (ecosystem)
• Sketch ก่อน OpenSCENARIO authoring
• OpenDRIVE คืออะไร?