ข้ามไปยังเนื้อหา
drawtonomy drawtonomy

Sketch ฉากก่อนสร้างแผนที่ CARLA

การรัน scenario ใน CARLA ต้องมีแผนที่จริง — ไฟล์ OpenDRIVE .xodr พร้อม 3D mesh — และการสร้างแผนที่นั้นเป็นงานของเครื่องมือเฉพาะทาง แต่ก่อนจะไปถึงขั้นนั้น การมี sketch แบบ top-down ที่ชัดเจนว่า ตั้งใจจะสร้างอะไร มักช่วยประหยัดเวลาได้มาก ทั้งโครงสร้างถนน ผู้ร่วมฉาก และทิศทางการเคลื่อนที่ นี่คือจุดที่ drawtonomy เหมาะ — เป็น เครื่องมือ sketch ขั้นก่อนหน้านั้น

เหมาะกับอะไร

หัวข้อที่มีชื่อว่า “เหมาะกับอะไร”
  • ใช้ตกลงโครงสร้างฉากกับทีมก่อนที่ใครจะเสียเวลากับ production map
  • ทำภาพ top-down ของ CARLA scenario สำหรับบทความวิจัย สไลด์ หรือ design review
  • Author storyboard แล้ว รันในเบราว์เซอร์ได้เลย ผ่าน esmini-WASM — มีทั้ง action trigger และผลตัดสิน PASS / FAIL — เพื่อตรวจสอบ logic ของ scenario ก่อนไปรันแบบ sensor-grade ใน CARLA จริง ดูเพิ่มที่ scenario editor

สิ่งที่ ไม่ใช่

หัวข้อที่มีชื่อว่า “สิ่งที่ ไม่ใช่”
  • วิธีสร้างแผนที่ CARLA ที่เสร็จสมบูรณ์ drawtonomy ไม่มี 3D mesh ไม่มี FBX export และไม่มี Unreal Engine pipeline ส่วน 3D preview ที่มีอยู่เป็นแบบดูอย่างเดียว — ไว้ดูผลรัน ไม่ใช่ไว้ authoring geometry — และการส่งออก OpenDRIVE ก็ยังไม่ได้ให้ junction topology ที่เชื่อถือได้สำหรับถนนที่วาดขึ้นเองตั้งแต่ต้น (การ carry-through จากไฟล์ .xodr ที่ import เข้ามาโดยไม่แก้ไขนั้นแม่นยำ แต่ sketch ที่วาดขึ้นใหม่ยังไม่แม่นยำ) ดังนั้นมันคือ seed ไม่ใช่แผนที่ที่ deliver ได้จริง
  • ตัวแทนของเครื่องมือ map จริง สำหรับแผนที่ที่ใช้งานจริง เส้นทางที่เป็นที่ยอมรับคือ editor เฉพาะทางอย่าง RoadRunner ต่อด้วย CARLA Map Editor สำหรับเพิ่มสัญญาณ

เวิร์กโฟลว์

หัวข้อที่มีชื่อว่า “เวิร์กโฟลว์”
  1. Sketch โครงสร้างถนนแบบ top-down ด้วย Lane Tool แล้วเชื่อมเลนด้วย Next Lane links
  2. วาง participant ด้วย Vehicle / Pedestrian template เพื่อให้ฉากอ่านเข้าใจได้ชัดเจน
  3. แสดงทิศทางการเคลื่อนที่ ด้วย Path arrow
  4. บันทึกเป็น .drawtonomy.svg — source ที่แก้ไขได้ ปรับปรุงตามแผนที่เปลี่ยนไป
  5. รัน scenario ในเบราว์เซอร์ เพื่อตรวจสอบ logic ของ storyboard แล้วส่งออก OpenDRIVE / OpenSCENARIO เป็นจุดเริ่มต้นให้ map tool downstream
  6. สร้าง production map downstream โดยเก็บไฟล์ drawtonomy ไว้เป็น figure อธิบายฉาก

อ่านเพิ่มเติม

หัวข้อที่มีชื่อว่า “อ่านเพิ่มเติม”