Lanelet2 คืออะไร?

Lanelet2 คือรูปแบบ HD map แบบเปิดและ C++ library ที่พัฒนาโดย FZI Research Center for Information Technology และปัจจุบันใช้กันอย่างแพร่หลายในฐานะ HD map ของ Autoware และ stack การวิจัยต่าง ๆ แนวคิดหลัก: ถนนประกอบด้วย “lanelet” ขนาดเล็ก แต่ละ lanelet มีขอบซ้ายและขวาเป็น linestring พร้อมความสัมพันธ์ทางโทโพโลยีและ regulatory ที่ชัดเจน

บทความ Lanelet2 ต้นฉบับ (Poggenhans et al., 2018) เป็นจุดเริ่มต้นที่ดี

โครงสร้างของ Lanelet2 map

Lanelet2 map คือไฟล์ XML แบบ OpenStreetMap ที่มี tag พิเศษเพิ่มเติม ประกอบด้วย

• Node — จุดเดี่ยว (latitude, longitude, optional elevation)
• Way — ลำดับ node ที่เรียงกัน ใน Lanelet2 ทำหน้าที่เป็นขอบเลน stop line ฐานสัญญาณไฟ ฯลฯ
• Relation — การจัดกลุ่มแบบมี type lanelet relation จับคู่ way ซ้ายและขวา และอาจมี attribute ความเร็วสูงสุด ประเภทถนน ฯลฯ

นอกจากนี้ Lanelet2 ยังมี routing graph, regulatory element (สัญญาณไฟ right-of-way ความเร็วสูงสุด) และ geometric utility

Lanelet2 เทียบกับ OpenDRIVE

ด้าน	Lanelet2	OpenDRIVE
Geometry	Polyline (linestring)	Analytical (arc, spiral, polynomial)
Topology	Lanelet adjacency / sequence ชัดเจน	Lane section + junction connection
ผู้ใช้หลัก	Autoware, การวิจัย planning, ground truth	ซิมูเลเตอร์ (CARLA, esmini, RoadRunner)
รูปแบบไฟล์	OSM XML	XML เฉพาะ
ความง่ายในการแก้ไขมือ	พอแก้ได้ในพื้นที่เล็ก	ยากในทุกขนาด

เครื่องมือสร้างที่พบบ่อย

• TIER IV Vector Map Builder — โปรแกรมแก้ไข Lanelet2 บนเบราว์เซอร์ฟรี ออกแบบสำหรับ Autoware รองรับ regulatory element และ point cloud reference layer
• JOSM พร้อม Autoware Lanelet2 plugin — โปรแกรมแก้ไข OSM บน desktop ที่มีประสิทธิภาพ output ที่ Autoware เข้ากันได้อาจต้องปรับเพิ่มเติม
• แก้ไข OSM XML มือ — ใช้ได้สำหรับการแก้ไขเล็กน้อย แต่ไม่เหมาะในขนาดใหญ่
• drawtonomy — นำเข้าไฟล์ Lanelet2 .osm เพื่อแสดงผลและแก้ไข geometry พื้นฐาน

บทบาทของ drawtonomy

drawtonomy ไม่ใช่ ตัวแทนของ Vector Map Builder หรือ JOSM การรองรับ Lanelet2 ครอบคลุมเพียงบางส่วน

• นำเข้า Lanelet2 .osm และแสดง lanelet เป็น Lane / Linestring shape ที่แก้ไขได้
• ให้ปรับรูป boundary และแก้ไข geometry พื้นฐาน แล้วส่งออกกลับ
• เหมาะสำหรับ การตรวจสอบ การสอน การเตรียมภาพประกอบ และ การแก้ไข geometry เล็กน้อย

สิ่งที่ drawtonomy ไม่รองรับ

• การสร้างหรือแก้ไข regulatory element ใน UI — element ที่นำเข้ามาถูกเก็บไว้ผ่าน sidecar mechanism แต่ไม่สามารถสร้างหรือแก้ไขแบบ visual ได้ ใช้ Vector Map Builder หรือ JOSM
• การสร้างแผนที่ระดับเมืองหรือ survey-grade
• การดำเนินการจำนวนมากกับ lanelet หลายพัน

อ่านเพิ่มเติม

• Autoware HD maps
• เปรียบเทียบ: drawtonomy vs JOSM
• เปรียบเทียบ: drawtonomy vs Vector Map Builder
• เปรียบเทียบ: drawtonomy vs MapToolbox