esmini คืออะไร?

esmini คือ OpenSCENARIO player โอเพนซอร์สที่พัฒนาโดยชุมชน ADAS ของสวีเดน เป็น player ที่ตั้งใจให้เรียบง่าย ใช้กันอย่างกว้างขวางเป็น reference น้ำหนักเบาสำหรับ OpenSCENARIO 1.x — เล็กพอที่จะอ่านโค้ดได้ เร็วพอที่จะฝังใน pipeline และคาดเดาได้พอที่จะใช้เป็น sanity check

esmini ทำอะไร

esmini parse ไฟล์ OpenSCENARIO 1.x .xosc โหลดโครงข่ายถนน OpenDRIVE .xodr ที่อ้างอิง และ execute storyboard — ขับ entity ตาม trajectory หรือ controller และ stream สถานะที่ได้

ไม่ใช่ simulator แบบ physics เต็มรูปแบบเหมือน CARLA ความเรียบง่ายคือจุดเด่น: esmini คือ baseline โอเพนซอร์สสำหรับ “scenario นี้ parse และเล่นได้ถูกต้องหรือไม่?”

ทำไม esmini จึงสำคัญสำหรับ tooling

เนื่องจาก esmini เป็น OpenSCENARIO 1.x consumer โอเพนซอร์สที่พบบ่อยที่สุด “เล่นใน esmini ได้ไหม?” จึงเป็น sanity check มาตรฐานสำหรับ pipeline ส่งออก OpenSCENARIO ใด ๆ เครื่องมือส่วนใหญ่ที่ผลิตไฟล์ ASAM ตรวจสอบกับ esmini ก่อนอ้างว่ารองรับ OpenSCENARIO — รวมถึง RoadRunner และอีกมากมาย

Input ที่ esmini ต้องการ

esmini ต้องการขั้นต่ำ

• .xosc (OpenSCENARIO scenario)
• .xodr (OpenDRIVE road network) ที่อ้างอิงจาก .xosc
• เลือกได้: ไฟล์ .osgb สำหรับ 3D viewer หรือ directory Models/ ของ vehicle asset

การแพ็คเกจเหล่านี้เป็น zip ที่พึ่งพาตัวเองได้ — บางครั้งเรียกไม่เป็นทางการว่า “esmini bundle” — ทำให้ scenario พกพาไปใช้บนเครื่องต่าง ๆ และ CI ได้

บทบาทของ drawtonomy

drawtonomy สามารถส่งออก zip ที่มี .xosc, .xodr และ run.sh สำหรับ esmini ที่ติดตั้งแล้ว ตาม เอกสาร exporter

unzip <name>.zip
esmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768

สิ่งที่ควรรู้

• Exporter ครอบคลุม OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 บางส่วน — ฉากง่าย ๆ เล่นได้ conditional trigger, parameter sweep, storyboard ซับซ้อน และ junction ใน OpenDRIVE ยังไม่รองรับ
• Vehicle asset ใช้ model built-in ของ esmini โดยค่าเริ่มต้น ไม่ต้องใช้ .osgb เพิ่ม
• Output เป็นจุดเริ่มต้น — เหมาะสำหรับ sketch การสอน demo และ reproducer ขนาดเล็ก

อ่านเพิ่มเติม

• OpenSCENARIO คืออะไร?
• OpenDRIVE คืออะไร?