ข้ามไปยังเนื้อหา
drawtonomy drawtonomy

drawtonomy และ CARLA ScenarioRunner

ไม่ใช่การเปรียบเทียบ — เลเยอร์ต่างกัน

หัวข้อที่มีชื่อว่า “ไม่ใช่การเปรียบเทียบ — เลเยอร์ต่างกัน”

drawtonomy และ CARLA ScenarioRunner ไม่ใช่เครื่องมือที่แข่งกัน ทั้งสองอยู่ต่างเลเยอร์ใน ecosystem เดียวกัน

  • drawtonomy — 2D browser whiteboard สำหรับ authoring scene ส่งออก OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8
  • CARLA ScenarioRunner — Python-based scenario definition และ execution engine สำหรับ CARLA simulator ใช้ OpenSCENARIO 1.0 / 2.0 (และ scenario ที่นิยามใน Python interface ของมัน)

ความสัมพันธ์คือ “drawtonomy ผลิต ScenarioRunner ใช้” — เมื่อ format ตรงกัน

CARLA ScenarioRunner ครอบคลุมอะไร

หัวข้อที่มีชื่อว่า “CARLA ScenarioRunner ครอบคลุมอะไร”

ตาม เอกสารอย่างเป็นทางการ

  • การนิยาม scenario ผ่าน Python interface หรือผ่านมาตรฐาน OpenSCENARIO
  • รองรับ OpenSCENARIO 1.0 — ครอบคลุม initial support สำหรับ maneuver Action, Condition, Story และ Storyboard
  • รองรับมาตรฐาน OpenSCENARIO 2.0
  • Python-based ไม่ต้องมี build step
  • โอเพนซอร์สภายใต้ license เดียวกับ CARLA

ScenarioRunner เป็นวิธีมาตรฐานในการนิยามและ execute scenario ใน CARLA

drawtonomy เข้ากันได้อย่างไร

หัวข้อที่มีชื่อว่า “drawtonomy เข้ากันได้อย่างไร”

exporter ของ drawtonomy emit subset ของ OpenSCENARIO 1.3 ScenarioRunner มุ่งเป้า OpenSCENARIO 1.0 เป็นหลัก ดังนั้นอาจมี spec-version mismatch ที่ขอบ playback target หลักของ drawtonomy คือ esmini ซึ่งรองรับ 1.x ได้สม่ำเสมอกว่า

ถ้าต้องการใช้ output ของ drawtonomy กับ CARLA

  • .xosc อาจต้องแก้ด้วยมือเพื่อให้ตรงกับที่ ScenarioRunner รับได้
  • .xodr เป็น OpenDRIVE 1.8 — CARLA รับ OpenDRIVE หลายเวอร์ชัน
  • สำหรับ scenario ซับซ้อน (trigger, ML controller, parameter sweep) ให้นิยามโดยตรงใน Python interface ของ ScenarioRunner drawtonomy ไม่ express สิ่งเหล่านั้น

Pattern ที่สมเหตุสมผล: ใช้ drawtonomy เพื่อ sketch scene ด้วยสายตา จากนั้น transcribe / แก้ logic ของ scenario ด้วยมือใน ScenarioRunner

ส่วนหนึ่งของ ecosystem เดียวกัน

หัวข้อที่มีชื่อว่า “ส่วนหนึ่งของ ecosystem เดียวกัน”

CARLA, ScenarioRunner, drawtonomy, esmini, Scenic, scenariogeneration, RoadRunner และ Blender DSC ทั้งหมดเป็นส่วนหนึ่งของ OpenSCENARIO ecosystem เดียวกัน ทำงานต่างเลเยอร์กัน (authoring, generation, execution, playback) drawtonomy เป็นหนึ่งใน contributor เล็ก ๆ ของชุมชนนั้น — บทบาทของมันคือ visual sketching surface บนด้าน authoring

ดูเพิ่มเติม

หัวข้อที่มีชื่อว่า “ดูเพิ่มเติม”