แปลงระหว่าง OpenDRIVE และ Lanelet2
drawtonomy รองรับการนำเข้าทั้ง OpenDRIVE (.xodr) และ
Lanelet2 (.osm) เข้าสู่โมเดลเลนภายในเดียวกัน
และส่งออกได้ทั้งสองรูปแบบ จึงทำหน้าที่เป็นตัวกลางที่ใช้งานได้จริง —
นำเข้าไฟล์รูปแบบหนึ่ง แก้ไขด้วยภาพ แล้วส่งออกเป็นอีกรูปแบบ ทั้งหมดในเบราว์เซอร์ ไม่ต้องติดตั้ง ไม่ต้องสมัครบัญชี
ทั้งสองรูปแบบอธิบายโครงข่ายถนนระดับเลน ดังนั้นการแปลงจึงครบถ้วนในส่วนที่สำคัญที่สุดสำหรับงานจำลองและ HD map ได้แก่ รูปทรงเลน การเชื่อมต่อเลน จุดตัด และองค์ประกอบกฎจราจร — สัญญาณไฟจราจร ป้ายจราจร เส้นหยุด และสิทธิ์ผ่านทาง — แปลงได้ครบในทั้งสองทิศทาง
เหตุใดโมเดลร่วมจึงทำให้สิ่งนี้เป็นไปได้
หัวข้อที่มีชื่อว่า “เหตุใดโมเดลร่วมจึงทำให้สิ่งนี้เป็นไปได้”ทั้งสองรูปแบบอธิบายโครงข่ายถนนระดับเลนเหมือนกัน แต่เก็บรูปทรงต่างกัน — OpenDRIVE ใช้ primitive เชิงวิเคราะห์ (arc, spiral, polynomial) ส่วน Lanelet2 ใช้ polyline (linestring) drawtonomy แปลงรูปทรง OpenDRIVE เป็น polyline ตอนนำเข้า ซึ่งเป็นรูปแบบที่ Lanelet2 ใช้อยู่แล้ว ดูการเปรียบเทียบทั้งสองรูปแบบแบบเคียงกันได้ที่ OpenDRIVE คืออะไร?
OpenDRIVE → Lanelet2
หัวข้อที่มีชื่อว่า “OpenDRIVE → Lanelet2”- นำเข้าไฟล์
.xodrแล้วเลือกถนนที่ต้องการ - แก้ไขเลน การเชื่อมต่อ และ ขอบเขต ตามต้องการ
- เปิดเมนู File → Export →
.osm (Lanelet2)
ขอบเขตเลนจะกลายเป็น way linestring และแต่ละเลนจะกลายเป็น relation type=lanelet ผลลัพธ์โหลดได้ในเครื่องมือที่รองรับ Autoware หรือนำกลับเข้า drawtonomy ได้โดยตรง
Lanelet2 → OpenDRIVE
หัวข้อที่มีชื่อว่า “Lanelet2 → OpenDRIVE”- นำเข้าไฟล์
.osm - แก้ไขตามต้องการ
- เปิดเมนู File → Export → OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini
ผลลัพธ์รองรับ OpenDRIVE 1.8 และเล่นได้ใน esmini
สิ่งที่แปลงได้และไม่ได้
หัวข้อที่มีชื่อว่า “สิ่งที่แปลงได้และไม่ได้”| คุณสมบัติ | แปลงได้หรือไม่? |
|---|---|
| รูปทรงเลน | ✓ (แปลงเป็น polyline) |
| การเชื่อมต่อ Next / Previous ของเลน | ✓ |
| จุดตัด / พื้นที่ทางแยก | ✓ — การเชื่อมต่อและรูปทรงจุดตัด |
| สัญญาณไฟจราจร | ✓ — แมปกันระหว่าง Lanelet2 regulatory element และ OpenDRIVE <signal> + lane validity |
| ป้ายจราจร (รวมถึงจำกัดความเร็ว) | ✓ — การแมปกฎจราจรเดียวกันทั้งสองทิศทาง |
| เส้นหยุดและสิทธิ์ผ่านทาง | ✓ |
| ความโค้งเชิงวิเคราะห์ของถนนที่วาดเอง | Re-fit — แปลงเป็น polyline ไม่ใช่ clothoid coefficient แม่นยำ (เพียงพอสำหรับ simulator) |
| รายละเอียด 3D (ระดับความสูง ความเอียง สะพาน) | ✗ — drawtonomy เป็น canvas 2D |