OpenDRIVE คืออะไร?

OpenDRIVE คือมาตรฐานเปิดของ ASAM สำหรับอธิบายโครงข่ายถนนแบบ static ในการจำลองการขับขี่ ไฟล์มีนามสกุล .xodr และทำหน้าที่เป็น container geometry ถนนหลักที่ไฟล์ OpenSCENARIO อ้างอิงถึง

เนื้อหาในไฟล์ OpenDRIVE

.xodr อธิบายโครงข่ายถนนในรูปแบบ analytical — ไม่ใช่ชุด polygon แต่เป็น parametric geometry:

ถนน พร้อม reference line แสดงด้วย segment line, arc, spiral, poly3 หรือ paramPoly3 ตามแกน s
Lane section ที่มีเลนซ้าย กลาง และขวา พร้อม width type และ link predecessor / successor ระหว่างเลน
Junction ที่เชื่อมต่อถนนในทางแยก พร้อม mapping ชัดเจนระหว่าง incoming road กับ connecting road
Road object เช่น guardrail ป้ายจราจร สัญญาณไฟ และทางม้าลาย
Elevation และ superelevation สำหรับรูปร่าง 3D ของถนน

การแสดงแบบ analytical ทำให้ซิมูเลเตอร์สามารถ query ว่า “ศูนย์กลางเลนที่ s=42m บนถนนสาย 7 อยู่ที่ไหน” ได้อย่างมีประสิทธิภาพ และยังเป็นเหตุผลที่รูปแบบนี้มักแก้ไขผ่านเครื่องมือเฉพาะ ไม่ใช่แบบ manual

เวอร์ชัน OpenDRIVE ที่ควรรู้

OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — เวอร์ชันเสถียรระยะยาว ยังพบใช้งานในเครื่องมือรุ่นเก่า
OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — การปรับปรุงและชี้แจงเพิ่มเติม
OpenDRIVE 1.8 — เวอร์ชันปัจจุบันที่ drawtonomy ใช้ในการส่งออก RoadRunner รองรับการนำเข้าและส่งออกครบทั้งช่วง 1.4–1.8

เครื่องมือส่วนใหญ่รองรับย้อนหลัง (backward-compatible) แต่ไม่รองรับเวอร์ชันใหม่กว่า (forward-compatible) — ควรตรวจสอบว่าซิมูเลเตอร์ของคุณรองรับเวอร์ชันใด

OpenDRIVE เทียบกับ Lanelet2

สองรูปแบบ HD map ที่มักสับสนกัน:

ด้าน	OpenDRIVE	Lanelet2
ต้นกำเนิด	ASAM วงการ simulation	Autoware, FZI
Geometry	Analytical (arc, spiral, polynomial)	Polyline (lanelet ล้อมรอบด้วย linestring)
ผู้ใช้หลัก	CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR	การวางแผน Autoware, perception ground truth
รูปแบบไฟล์	XML `.xodr`	OSM XML

ทั้งสองรูปแบบสามารถอธิบายโครงข่ายถนนที่คล้ายกันได้ แต่ปรับแต่งมาสำหรับงานปลายทางที่ต่างกัน ดูรายละเอียดอีกด้านใน Lanelet2 คืออะไร?

เครื่องมือสร้างที่พบบ่อย

MathWorks RoadRunner — โปรแกรมแก้ไข HD map ที่ใช้กันแพร่หลาย รองรับ OpenDRIVE 1.4–1.8 ครบถ้วน เป็นโปรแกรมเชิงพาณิชย์ที่มี campus license ในมหาวิทยาลัยหลายแห่ง
Truevision Designer — โปรแกรมแก้ไข OpenDRIVE บน desktop ฟรีสำหรับการใช้งานไม่เชิงพาณิชย์ มักใช้เป็นทางเลือกโอเพนสำหรับ RoadRunner
Blender Driving Scenario Creator — add-on Blender โอเพนซอร์ส รองรับ clothoid road geometry และ junction อย่างถูกต้อง
LaneMaker — โปรแกรมแก้ไข desktop ฟรี Apache-2.0 สำหรับโครงข่ายถนน พร้อม traffic simulation ในตัว เหมาะสำหรับผู้ใช้ทั่วไป
odrviewer.io และ odrplot — เครื่องมือสำหรับดูไฟล์ .xodr ในเบราว์เซอร์ ไม่มีฟังก์ชันแก้ไข
drawtonomy — ไวท์บอร์ดบนเบราว์เซอร์พร้อมการส่งออก OpenDRIVE 1.8 บางส่วน

บทบาทของ drawtonomy

drawtonomy ไม่ใช่ โปรแกรมแก้ไข HD map ในแบบ RoadRunner / Truevision / BDSC การส่งออก OpenDRIVE ครอบคลุมเพียงบางส่วน — เหมาะสำหรับฉากง่าย ไม่ใช่ HD map ระดับ production:

ร่างแผนผังถนนง่าย ๆ เช่น ทางแยก การรวมเลน geometry พื้นฐาน แล้วส่งออก OpenDRIVE 1.8 พร้อม OpenSCENARIO 1.3
ส่งออกทั้งหมดในเบราว์เซอร์ ไม่ต้องติดตั้ง ไม่ต้องสร้างบัญชี
ผลลัพธ์เล่นได้ใน esmini สำหรับฉากง่าย ๆ

สิ่งที่ exporter ของ drawtonomy ยังไม่รองรับในปัจจุบัน ตาม เอกสาร:

OpenDRIVE junction primitive (<junction>) — link next / previous ระดับเลนถูกส่งออกแล้ว แต่ junction wrapper ยังอยู่ใน roadmap
ป้ายจราจรในรูปแบบ <signal>
Analytical geometry (clothoid, polynomial) — drawtonomy ทำงานด้วย polyline 2D และส่งออก OpenDRIVE ที่ approximate เท่านั้น

สำหรับ HD map ระดับ survey-grade หรือ production ควรใช้เครื่องมือ HD mapping โดยเฉพาะ drawtonomy เหมาะสำหรับเป็นเลเยอร์ sketch