Autoware HD maps
Autoware คือ stack การขับขี่อัตโนมัติโอเพนซอร์สที่ดูแลโดย Autoware Foundation สร้างบน ROS 2
โครงสร้าง repository
หัวข้อที่มีชื่อว่า “โครงสร้าง repository”Autoware Foundation จัดระเบียบโค้ดเป็นชุด repository สองอันที่พบบ่อยที่สุด
autowarefoundation/autoware— meta-repository กำหนด version เก็บ launch / configuration / documentation เป็นจุดเริ่มต้นหากต้องการ “ทำให้ Autoware ทำงาน”autowarefoundation/autoware_universe— repository source code หลัก Planning, perception, control และ component runtime ทั้งหมดอยู่ที่นี่บน ROS 2
มี autoware_core สำหรับ core library ที่เสถียร
Autoware แสดง HD map อย่างไร
หัวข้อที่มีชื่อว่า “Autoware แสดง HD map อย่างไร”Autoware ใช้ Lanelet2 เป็น HD map หลัก directory แผนที่ Autoware ทั่วไปประกอบด้วย
lanelet2_map.osm— HD map แบบ lanelet (จุดสนใจของเครื่องมือสร้าง)pointcloud_map.pcd— point cloud LiDAR ที่ localizer ใช้- Metadata ของ pointcloud map
- Visualization mesh (เลือกได้)
Autoware ยังกำหนด Lanelet2 format extension เพิ่มเติมจาก Lanelet2 spec พื้นฐาน
เครื่องมือสร้าง
หัวข้อที่มีชื่อว่า “เครื่องมือสร้าง”- TIER IV Vector Map Builder — โปรแกรมแก้ไข Lanelet2 บนเบราว์เซอร์ฟรี ออกแบบสำหรับ Autoware รองรับ regulatory element และ point cloud reference layer
- JOSM พร้อม Autoware Lanelet2 plugin — โปรแกรมแก้ไข OSM บน desktop ที่มีความสามารถสูง output ที่ Autoware เข้ากันได้อาจต้องปรับเพิ่มเติมตาม เอกสาร Autoware
- MapToolbox — Unity plugin สำหรับสร้าง Autoware vector map
- บริการ HD-mapping เชิงพาณิชย์ของ TIER IV สำหรับงานระดับ production
บทบาทของ drawtonomy ใน Autoware workflow
หัวข้อที่มีชื่อว่า “บทบาทของ drawtonomy ใน Autoware workflow”drawtonomy ไม่ใช่ เครื่องมือสร้าง Autoware HD map Vector Map Builder, JOSM และบริการ mapping เฉพาะทางคือตัวเลือกที่ถูกต้องสำหรับงาน mapping จริง
drawtonomy มีประโยชน์ในสถานการณ์ที่เบากว่า
- ตรวจสอบ Lanelet2 map ที่มีอยู่อย่างรวดเร็วโดยไม่ต้องติดตั้งอะไร
- ร่าง scenario บน Autoware sample map สำหรับ paper slide หรือ design discussion
- สร้างภาพ simplified ของ Autoware intersection สำหรับ documentation
- แก้ไข geometry เล็กน้อย เช่น ปรับ boundary เล็กน้อย บนแผนที่ขนาดเล็ก
สิ่งที่ drawtonomy ไม่รองรับ
- การสร้างหรือแก้ไข regulatory element ใน UI (element ที่นำเข้ามาถูกเก็บไว้ผ่าน sidecar แต่ไม่สามารถแก้ไขแบบ visual ได้)
- การผลิตแผนที่ระดับเมืองหรือ survey-grade
- การผลิตแผนที่ที่เหมาะสำหรับรัน Autoware stack จริง