Lanelet2 สู่ OpenSCENARIO workflow

คุณมี Lanelet2 map และต้องการสร้าง simple driving scenario บนนั้น drawtonomy ให้ visual bridge — แต่เป็น bridge ที่แคบ

เส้นทาง

Lanelet2 OSM  →  drawtonomy canvas  →  Simple OpenSCENARIO + OpenDRIVE bundle

โดยเฉพาะ

วิธีรวดเร็วในการสร้าง paper-figure หรือ design-discussion scenario บน Lanelet2 map ที่มีอยู่
ฉากเล็กที่เล่นได้ใน esmini
Source .drawtonomy.svg ที่ใช้ซ้ำได้สำหรับ figure variant

Lanelet2 → OpenDRIVE converter จริง exporter ของ drawtonomy ไม่ทำ analytical-geometry reconstruction ผลิต OpenDRIVE ที่เป็น visual reinterpretation ของ lanelet ไม่ใช่ conversion ระดับอุตสาหกรรม สำหรับนั้นใช้ converter เฉพาะ เช่น CommonRoad Scenario Designer
Production scenario drawtonomy แสดง subset ของ OpenSCENARIO 1.3 — ไม่มี conditional trigger, parameter sweep, custom controller หรือ storyboard ซับซ้อน
Lanelet2 regulatory element ในปลายทาง element ที่นำเข้ามาถูกเก็บไว้ผ่าน sidecar แต่ไม่ propagate เป็น <signal> หรือ storyboard entry ใน OpenSCENARIO
Autoware integration แน่นหนา drawtonomy หยุดที่คู่ OpenSCENARIO/OpenDRIVE การรัน scenario ใน Autoware stack ต้องใช้ tooling ของ Autoware เอง

Crop ก่อน export Lanelet2 map มักครอบคลุมพื้นที่มากกว่าที่ต้องการ
ตรวจสอบทิศทางเลน ทิศทาง lanelet ที่นำเข้าสอดคล้องกับทิศทางเลน OpenDRIVE ตรวจสอบว่า sidewalk / เลนทิศตรงข้ามไม่ได้รอดมาเป็นเลนที่ขับได้
ทดสอบใน esmini สำหรับ simple case scenario ที่ส่งออก playback simple path คาดว่าต้องขยายด้วยมือสำหรับอะไรก็ตามที่ซับซ้อนกว่า

Lanelet2 → OpenDRIVE conversion ระดับเมืองหรือ production-grade → ใช้ converter เฉพาะ
Production scenario fleet → สร้างจากโค้ดทับ OpenDRIVE base ที่รู้ว่าดี หรือใช้ DSL
Scenario ภายใน Autoware → ใช้ scenario tooling ของ Autoware เอง