Lanelet2에서 OpenSCENARIO로의 워크플로
Lanelet2 맵이 있고 간단한 주행 시나리오의 기반으로 사용하고 싶습니다. drawtonomy가 시각적 브리지를 제공합니다 — 하지만 좁은 브리지입니다.
Lanelet2 OSM → drawtonomy 캔버스 → 간단한 OpenSCENARIO + OpenDRIVE 번들구체적으로:
- Lanelet2 맵을 가져옵니다.
- 필요에 따라 기하를 다듬고 조정합니다.
- 소규모 시나리오 참가자 세트를 추가합니다.
- 경로 화살표로 의도를 표시합니다.
- esmini 번들 (
.xosc+.xodr+run.sh)을 내보냅니다.
이것으로 얻는 것
섹션 제목: “이것으로 얻는 것”- 기존 Lanelet2 맵에 기반한 논문 그림이나 설계 토론 시나리오를 빠르게 만드는 방법.
- esmini에서 간단한 경우의 소규모 재생 가능한 장면.
- 그림 변형을 위한 재사용 가능한
.drawtonomy.svg원본.
이것으로 얻지 못하는 것
섹션 제목: “이것으로 얻지 못하는 것”- 실제 Lanelet2 → OpenDRIVE 변환기. drawtonomy의 내보내기는 해석적 기하 재구성을 하지 않습니다. 라넬렛의 시각적 재해석인 OpenDRIVE를 생성하며, 산업 등급 변환이 아닙니다. 그를 위해서는 전용 변환기를 사용하세요 — 예를 들어 CommonRoad Scenario Designer 툴박스는 CommonRoad 중간 형식을 통한 Lanelet2 ↔ OpenDRIVE 변환을 가지고 있습니다.
- 프로덕션 시나리오. drawtonomy는 OpenSCENARIO 1.3의 부분집합을 표현합니다 — 조건부 트리거, 파라미터 스윕, 커스텀 컨트롤러, 복잡한 스토리보드 없음.
- 목적지의 Lanelet2 규제 요소. 가져온 규제 요소는 사이드카를 통해 재내보내기 시 보존되지만, 오늘날 OpenSCENARIO 측에서
<signal>또는 스토리보드 항목으로 전파되지 않습니다. - 긴밀한 Autoware 통합. drawtonomy는 OpenSCENARIO/OpenDRIVE 쌍에서 중단됩니다; Autoware 스택 내에서 시나리오를 실행하는 것은 Autoware 자체 도구가 필요합니다.
실용적인 메모
섹션 제목: “실용적인 메모”- 내보내기 전에 자르기. Lanelet2 맵은 종종 필요한 것보다 훨씬 더 많은 영역을 포함합니다.
- 차선 방향 확인. 가져온 라넬렛 방향이 OpenDRIVE 차선 방향에 매핑됩니다. 인도/반대 방향 차선이 주행 가능 차선으로 살아남지 않았는지 확인합니다.
- 간단한 경우에 esmini에서 테스트합니다. 내보낸 시나리오가 단순한 경로를 재생합니다; 더 복잡한 것을 위해 직접 확장이 필요합니다.
다르게 해야 할 경우
섹션 제목: “다르게 해야 할 경우”- 도시 규모 또는 프로덕션 등급 Lanelet2 → OpenDRIVE 변환 → 전용 변환기 사용.
- 프로덕션 시나리오 플리트 → 알려진 좋은 OpenDRIVE 기반에서 코드로 생성하거나 DSL 사용.
- Autoware 내부 시나리오 → Autoware 자체 시나리오 도구 사용.