ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml) 가져오기
drawtonomy는 nav2, Cartographer, Gmapping 등 SLAM 도구가 사용하는 ROS map_server 형식을 이해합니다.
스크린샷은 실제 창고의 점유 격자(점유된 셀은 검정, 자유 셀은 흰색)에 경로와 장애물을 drawtonomy 안에서 직접 그린 모습입니다.
가져오기
섹션 제목: “가져오기”- File 메뉴 → Import를 엽니다.
- 파일 다이얼로그에서
.pgm과 그에 대응되는.yaml을 둘 다 함께 선택합니다. - drawtonomy가 YAML 메타데이터(해상도, 임계값)를 읽어 격자를 캔버스에 렌더링합니다.
.pgm만 선택하고 .yaml을 선택하지 않으면 drawtonomy가 기본값(resolution = 0.05 m/px, 표준 점유 임계값)을 사용합니다.
셀 색상
섹션 제목: “셀 색상”| 셀 | 색상 |
|---|---|
| 점유됨 | 검정 |
| 자유 | 흰색 |
| 알 수 없음 | 회색 |
셀은 drawtonomy의 차선 치수에 맞는 비율로 렌더링되므로, 위에 차선, 경로, 도형을 위 스크린샷과 같이 직접 그릴 수 있습니다.
검증된 도구
섹션 제목: “검증된 도구”drawtonomy는 nav2, Cartographer, Gmapping이 만든 지도와 함께 사용해 본 바 있습니다. 표준 map_server .pgm + .yaml 쌍을 출력하는 다른 생성기도 동작할 것입니다.