HD 맵이란?

HD (고정밀) 맵은 도로 네트워크의 센티미터 정밀도 기계 판독 가능한 기술입니다 — 차선 경계, 차선 연결, 규제 요소, 참조 기하 — 인간 운전자가 아닌 자율주행 스택이 소비하도록 설계되었습니다. HD 맵은 대부분의 프로덕션 자율주행 (AV) 및 고급 ADAS 시스템의 핵심 입력 중 하나입니다.

이 페이지는 자율주행을 위한 HD 맵에 대한 중립적인 입문서이며, drawtonomy가 도움이 될 수 있는 부분을 설명합니다.

HD 맵의 내용

일반적인 HD 맵은 최소한 다음을 인코딩합니다:

차선 기하 — 모든 주행 가능 차선의 정밀한 중심선, 좌측 경계, 우측 경계 (보통 폴리라인 또는 해석적 곡선).
차선 위상 — 차선 연결 방식: 교차로에서의 전임/후계 관계, 차선 변경, 합류, 분기.
규제 요소 — 신호등, 교통 표지, 정지선, 속도 제한, 통행 우선권 규칙, 횡단보도.
정적 특징 — 방호울타리, 노면 표시, 차선 유형 (버스, 자전거, 주차), 도로 표면 속성.
참조 프레임 — 위도/경도/고도, 때로는 지역 좌표계 및 포인트 클라우드 앵커와 쌍을 이룸.

HD 맵은 플래너가 “내 왼쪽 차선이 무엇인가?”를 물을 수 있게 하고, 로컬라이저가 라이브 센서 데이터를 알려진 세계와 대조할 수 있게 하며, 인식 모듈이 표지와 신호가 어디 있어야 하는지에 대한 기대치를 설정할 수 있게 합니다.

HD 맵 vs SD 맵 vs OpenStreetMap

경계가 모호하지만 유용한 대략적인 구분:

레이어	정밀도	차선 의미론	사용처
SD (표준 정밀도) 맵	도로 수준	최소	내비게이션, 경로 플래닝
OpenStreetMap	도로 수준, 크라우드소싱	선택적 태그	범용
HD 맵	센티미터 수준	완전한 차선/규제 모델	AV 플래닝, 예측, 로컬라이제이션

OpenStreetMap (OSM)은 일부 HD 맵 형식의 기반이 됩니다 (특히 Lanelet2는 추가 태그가 있는 OSM-XML). 그러나 원시 OSM 자체는 HD 맵이 아닙니다.

일반적인 HD 맵 형식

HD 맵 공간에는 여러 활성 형식이 있습니다. drawtonomy가 직접 상호작용하는 두 가지:

Lanelet2 — OSM-XML 기반, FZI에서 개발, Autoware의 기본 HD 맵 표현. 기하는 폴리라인 (라인스트링); 위상과 규제 요소는 명시적 관계.
OpenDRIVE — ASAM 표준, 해석적 기하 (선, 호, 나선, 다항식), 주행 시뮬레이터 (CARLA, esmini, IPG CarMaker, RoadRunner)가 소비하는 사실상의 HD 맵 형식.

활성 사용 중인 다른 형식으로는 NDS (Navigation Data Standard), HERE HD Live Map, 다양한 독점 OEM 형식이 있습니다. drawtonomy는 현재 그것들을 대상으로 하지 않습니다.

HD 맵 저작 방식

도시 규모의 HD 맵 생성은 측량 등급 작업입니다: 모바일 맵핑 차량, 수동 주석 파이프라인, LiDAR/카메라에서 자동 차선 추출, 인간 QA. 이 공간에서 사용되는 도구:

TIER IV Vector Map Builder — 완전한 규제 요소 지원을 갖춘 브라우저 기반 Lanelet2 편집기.
Autoware Lanelet2 플러그인을 사용한 JOSM — 데스크톱 OSM 편집기.
MathWorks RoadRunner — 업계에서 광범위하게 사용되는 HD 맵 및 시나리오 저작 도구.
Autocore MapToolbox — Autoware Lanelet2 맵용 Unity 플러그인.

측량 정밀도 HD 맵이 필요할 때는 이것들이 사용해야 할 도구입니다.

drawtonomy의 위치

drawtonomy는 측량 등급 의미의 HD 맵 저작 도구가 아닙니다. 주행 시나리오에 맞게 조정된 브라우저 화이트보드입니다. 그러나 실제 HD 맵 워크플로 옆에 위치하는 몇 가지 좁은 경우가 있습니다:

저작 전 HD 맵 스케치. 새로운 교차로나 소규모 도로 네트워크를 범위 지정하고 JOSM이나 Vector Map Builder에 투자하기 전에 빠른 시각적 확인을 원한다면, drawtonomy가 몇 분 만에 차선, 교차로, 횡단보도를 스케치할 수 있습니다.
기존 Lanelet2 맵의 로컬 편집. drawtonomy는 Lanelet2 OSM 파일을 가져와 차선 기하를 시각적으로 편집하고 다시 내보낼 수 있습니다. 규제 요소는 사이드카를 통해 라운드트립으로 보존되지만 UI에서 아직 편집할 수 없습니다 — 그를 위해서는 Vector Map Builder나 JOSM이 올바른 도구입니다.
HD 맵 개념의 그림. HD 맵 작업에 관한 논문, 슬라이드, 설계 문서는 차선, 연결, 규제 요소의 깔끔한 일러스트레이션이 필요합니다. drawtonomy는 그 그림에 합리적입니다.
소규모 맵 → 시뮬레이터 파이프라인. drawtonomy는 Lanelet2 스케치를 OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3을 거쳐 esmini 준비 zip으로 가져갈 수 있습니다. 내보내기는 아직 교차로 <junction> 요소나 해석적 클로소이드 기하를 포함하지 않으므로 전체 HD 맵보다는 소규모 장면에 적합합니다.

도시 규모 HD 맵 작업에는 측량 등급 도구를 계속 사용하세요. drawtonomy는 스케치, 그림, 로컬 수정이 필요할 때 사용하는 소규모 브라우저 캔버스입니다.

같은 HD 맵 생태계에서

drawtonomy는 여러 정립된 도구를 갖춘 생태계의 작은 기여자입니다. 다음으로 읽을 만한 페이지: