HD맵이란?

HD(고정밀)맵은 차선 경계, 차선 연결, 규제 요소, 참조 기하를 센티미터급 정밀도로 담아낸, 사람이 아니라 자율주행 스택이 읽도록 설계된 기계 판독용 도로 네트워크 데이터입니다. 대부분의 양산 자율주행(AV)과 상위 ADAS 시스템에서 없어서는 안 될 핵심 입력값 중 하나입니다.

이 페이지는 자율주행용 HD맵에 대한 중립적인 개론이며, 그 안에서 drawtonomy가 실제로 도움이 되는 지점을 짚습니다.

HD맵에는 무엇이 담기나

일반적인 HD맵은 최소한 다음을 담습니다.

차선 기하 — 주행 가능한 모든 차선의 정밀한 중심선과 좌/우 경계선. 보통 폴리라인이나 분석적 곡선으로 표현합니다.
차선 위상(topology) — 차선이 어떻게 이어지는지: 교차로에서의 전임/후속 관계, 차선 변경, 합류, 분기.
규제 요소 — 신호등, 교통 표지, 정지선, 제한 속도, 통행 우선권, 횡단보도.
정적 요소 — 방호울타리, 노면 표시, 차선 종류(버스, 자전거, 주차), 노면 속성.
참조 좌표계 — 위도·경도·고도, 때로는 지역 좌표계나 포인트 클라우드 앵커와 함께 쓰입니다.

HD맵이 있어야 플래너는 “내 왼쪽 차선이 뭐지”를 물을 수 있고, 로컬라이저는 실시간 센서 데이터를 알려진 세계 모델과 맞춰볼 수 있으며, 인식 모듈은 표지판과 신호등이 어디쯤 있을지 기대치를 세울 수 있습니다.

HD맵 vs SD맵 vs OpenStreetMap

경계가 딱 떨어지진 않지만, 대략 이렇게 구분할 수 있습니다.

레이어	정밀도	차선 시맨틱	주요 용도
SD(표준 정밀도)맵	도로 단위	거의 없음	내비게이션, 경로 탐색
OpenStreetMap	도로 단위, 크라우드소싱	선택적 태그	범용
HD맵	센티미터 단위	완전한 차선·규제 모델	AV 플래닝, 예측, 로컬라이제이션

OpenStreetMap(OSM)은 일부 HD맵 형식의 바탕이 되기도 합니다(대표적으로 Lanelet2는 태그를 확장한 OSM-XML입니다). 하지만 가공하지 않은 OSM 자체는 HD맵이 아닙니다.

대표적인 HD맵 형식

HD맵 진영에는 여러 형식이 실사용되고 있습니다. drawtonomy가 직접 다루는 것은 이 둘입니다.

Lanelet2 — FZI에서 만든 OSM-XML 기반 형식으로, Autoware의 기본 HD맵 표현 방식입니다. 기하는 폴리라인(linestring)으로, 위상과 규제 요소는 명시적 관계로 나타냅니다.
OpenDRIVE — ASAM 표준으로, 선/호/나선/다항식 같은 분석적 기하를 씁니다. CARLA, esmini, IPG CarMaker, RoadRunner 등 주행 시뮬레이터가 사실상 표준으로 채택한 HD맵 형식입니다.

이 밖에 NDS(Navigation Data Standard), HERE HD Live Map, 여러 OEM 전용 형식도 실사용되고 있지만, drawtonomy는 지금은 이들을 대상으로 하지 않습니다.

HD맵 저작 방식

도시 규모 HD맵 제작은 측량 수준의 작업입니다. 모바일 매핑 차량, 수작업 주석 파이프라인, LiDAR·카메라 기반 자동 차선 추출, 사람이 하는 QA까지 모두 필요합니다. 이 영역에서 쓰이는 도구로는 다음이 있습니다.

TIER IV Vector Map Builder — 규제 요소를 완전히 지원하는 브라우저 기반 Lanelet2 에디터.
Autoware Lanelet2 플러그인을 얹은 JOSM — 데스크톱 OSM 에디터.
MathWorks RoadRunner — 업계에서 널리 쓰이는 HD맵·시나리오 저작 도구.
Autocore MapToolbox — Autoware Lanelet2 맵용 Unity 플러그인.

측량급 정밀도의 HD맵이 필요하다면 이 도구들을 써야 합니다.

drawtonomy의 위치

drawtonomy는 측량급 HD맵 저작 도구가 아닙니다. 주행 시나리오 작업에 맞춰진 브라우저 화이트보드에 가깝습니다. 다만 실제 HD맵 워크플로 곁에서 쓸 만한 좁은 쓰임새가 몇 가지 있습니다.

본격 저작 전 HD맵 스케치. 새 교차로나 소규모 도로 네트워크를 대략 그려보고 JOSM이나 Vector Map Builder에 뛰어들기 전에 빠르게 감을 잡고 싶다면, drawtonomy로 차선·교차로·횡단보도를 몇 분 안에 스케치할 수 있습니다.
기존 Lanelet2 맵의 국소 수정. drawtonomy는 Lanelet2 OSM 파일을 가져와 차선 기하를 시각적으로 고치고 다시 내보낼 수 있습니다. 규제 요소는 사이드카를 통해 라운드트립으로 보존되지만 아직 UI에서 직접 편집할 수는 없습니다 — 이 작업에는 Vector Map Builder나 JOSM이 맞는 도구입니다.
HD맵 개념을 설명하는 그림. 논문, 슬라이드, 설계 문서에서 차선·연결·규제 요소를 깔끔하게 보여주는 그림이 필요할 때 drawtonomy로 충분합니다.
소규모 맵 → 시뮬레이터 파이프라인. Lanelet2 스케치를 OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.2로, 나아가 esmini용 zip까지 이어갈 수 있습니다. 내보내기 과정에서 <junction> 요소를 새로 합성할 수 있지만, 손으로 그린 차선 네트워크에서 구성한 교차로 위상은 아직 신뢰도가 충분하지 않고, 곡선도 네이티브 분석 기하가 아니라 샘플링한 점에 피팅하는 방식이라 전체 HD맵보다는 작은 장면에 어울립니다.

도시 규모 HD맵 작업에는 계속 측량급 도구를 쓰세요. drawtonomy는 스케치, 그림, 혹은 국소 수정이 필요할 때 꺼내 쓰는 작은 브라우저 캔버스입니다.

같은 HD맵 생태계 안에서

drawtonomy는 이미 자리 잡은 여러 도구들 사이의 작은 참여자입니다. 이어서 읽으면 좋을 페이지들입니다.