drawtonomy와 CARLA ScenarioRunner

비교가 아닌, 서로 다른 레이어

drawtonomy와 CARLA ScenarioRunner는 경쟁 도구가 아닙니다. 같은 생태계의 서로 다른 레이어에 위치합니다.

• drawtonomy — 장면 저작을 위한 2D 브라우저 화이트보드. OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8을 출력합니다.
• CARLA ScenarioRunner — CARLA 시뮬레이터를 위한 Python 기반 시나리오 정의 및 실행 엔진. OpenSCENARIO 1.0 / 2.0을 소비합니다 (및 Python 인터페이스로 정의된 시나리오).

관계는 “drawtonomy가 생성하고, ScenarioRunner가 소비한다”입니다 — 형식이 일치할 때.

CARLA ScenarioRunner가 다루는 것

공식 문서 기준:

• Python 인터페이스 또는 OpenSCENARIO 표준을 통한 시나리오 정의.
• OpenSCENARIO 1.0 지원 — 동작 Actions, Conditions, Stories, Storyboard에 대한 초기 지원 포함.
• OpenSCENARIO 2.0 표준 지원.
• Python 기반, 빌드 단계 없음.
• CARLA와 동일한 라이선스 하의 오픈소스.

ScenarioRunner는 CARLA 내에서 시나리오를 정의하고 실행하는 표준 방법입니다.

drawtonomy가 어떻게 맞는지

drawtonomy의 내보내기는 OpenSCENARIO 1.3의 부분집합을 출력합니다. ScenarioRunner는 주로 OpenSCENARIO 1.0을 대상으로 하므로, 가장자리에서 사양 버전 불일치가 있을 수 있습니다. drawtonomy의 주요 재생 대상은 1.x를 더 균일하게 처리하는 esmini입니다.

drawtonomy 출력을 CARLA와 함께 사용하려면:

• .xosc는 ScenarioRunner가 받아들이는 것과 일치하도록 수작업 편집이 필요할 수 있습니다.
• .xodr는 OpenDRIVE 1.8입니다 — CARLA는 다양한 OpenDRIVE 버전을 받아들입니다.
• 복잡한 시나리오 (트리거, ML 컨트롤러, 파라미터 스윕)의 경우, ScenarioRunner의 Python 인터페이스에서 직접 정의하세요; drawtonomy는 이들을 표현하지 않습니다.

합리적인 패턴: drawtonomy를 사용해 장면을 시각적으로 스케치한 다음, ScenarioRunner에서 시나리오 로직을 옮기거나 수작업 편집합니다.

같은 생태계의 일부로

CARLA, ScenarioRunner, drawtonomy, esmini, Scenic, scenariogeneration, RoadRunner, Blender DSC는 모두 같은 OpenSCENARIO 생태계의 서로 다른 레이어 (저작, 생성, 실행, 재생)에서 작동합니다. drawtonomy는 그 커뮤니티의 소규모 기여자 중 하나입니다 — 그 역할은 저작 측의 시각적 스케치 표면입니다.

참고

• OpenSCENARIO란?
• esmini란? — drawtonomy의 주요 재생 대상.
• OpenSCENARIO 저작 전 스케치