자율주행 그림에 수식 넣기

drawtonomy의 두 가지 핵심 기능 — 자율주행 형상(차선, 차량, 경로, 교차로)과 Math (KaTeX) 형상 — 을 동시에 활용하는 대표적인 사례입니다.

자율주행 연구 논문에서 이 패턴은 생각보다 자주 등장합니다. 시나리오 그림만으로는 부족합니다. 독자가 기호와 현실 세계를 연결할 수 있도록 그림 안에 비용 함수, 제어기, 운동학 갱신식을 함께 보여줘야 합니다.

$KaTeX로 렌더링된 플래닝 목적 함수가 주행 장면과 같은 캔버스에 표시된 화면$

KaTeX로 렌더링된 수식은 캔버스 위의 일반 형상으로 존재합니다. 차선·차량·경로 옆에 배치하면 단일 독립 그림을 완성할 수 있습니다.

어떤 상황에서 유용한가

경로 예측. 자차의 미래 경로 세 개를 표시하고, 옆에 모델의 손실 함수를 조판해서 보여줍니다.
모션 플래닝. 차선 장면에 후보 경로를 그리고, 플래닝 목적 함수 \min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2를 나란히 렌더링합니다.
제어. 커브를 추종하는 차량 옆에 피드백 제어기 수식과 관련 기하 요소를 함께 배치합니다.
인식 평가. 차선·보행자 장면에 IoU 또는 AP 지표 수식을 표시합니다.
행동 모델. 보행자 횡단 장면 옆에 사회력(social-force) 또는 IDM 수식을 렌더링합니다.

각 경우 모두 수식은 캡션이 아니라 그림 자체의 일부입니다.

장면을 먼저 그립니다. Lane Tool로 차선, 차량 템플릿으로 차량, Path 도구로 경로를 배치합니다. 방법은 첫 번째 차선 그리기 튜토리얼과 동일합니다.
Math(fx) 도구로 수식을 배치합니다. 장면 위·아래 또는 옆에 읽기 편한 위치를 선택합니다.

$툴바에서 fx (Math) 버튼이 강조 표시된 화면$

Math 도구는 하단 툴바의 Text 도구 옆에 있습니다. / 키가 단축키입니다.
기호와 장면을 연결합니다. LineArrow나 Text 형상으로 수식의 x_t가 캔버스의 어떤 차량을 가리키는지 표시합니다. Snap 기능을 사용하면 화살표가 형상의 경계에 정확히 붙습니다.
PDF로 내보냅니다. \includegraphics{...}로 논문에 삽입합니다. 수식 글리프와 차선·차량 경로가 동일 파일 안의 벡터로 존재합니다.

수식 크기를 장면 크기에 맞춥니다. 600 px 차선 다이어그램 옆에 20 px 수식은 보이지 않습니다. 저널 그림 배율에서 잘 읽히려면 크기 슬라이더를 32 – 48 px로 올리세요.
.drawtonomy.svg 원본을 보관합니다. 리뷰어가 \sigma를 \rho로 바꿔달라고 하면 수식을 더블클릭해 다시 입력하면 됩니다. 차선과 차량은 그대로 유지됩니다.
수식 번호와 캡션 번호 분리. 그림 안에 수식이 여러 개이고 번호를 붙이고 싶다면 \begin{align}을 사용하세요. (1)(2)(3) 번호가 렌더링된 SVG의 일부가 됩니다. 그렇지 않으면 논문의 \label{} 시스템이 그림 내부 수식을 참조할 방법이 없습니다.
색으로 강조할 때. 수식의 특정 항을 다른 색으로 표시하려면 Math 형상 두 개를 나란히 배치하세요(하나는 검정, 하나는 빨강). drawtonomy는 하나의 수식을 단일 형상으로 렌더링하므로 토큰별 색 지정은 지원되지 않습니다.