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CARLA 맵 제작 전 장면 스케치

CARLA에서 시나리오를 실행하려면 실제 맵 — OpenDRIVE .xodr과 3D 메시 — 이 있어야 합니다. 그 맵을 만드는 것은 전용 도구의 몫입니다. 하지만 그 전에, 무엇을 만들 것인지 — 도로 레이아웃, 참가자, 움직임 — 를 명확한 탑다운 스케치로 정리해 두면 도움이 되는 경우가 많습니다. drawtonomy는 바로 이 스케치에 적합합니다.

이런 용도에 좋습니다

섹션 제목: “이런 용도에 좋습니다”
  • 프로덕션 맵에 시간을 쓰기 전에 팀과 장면 레이아웃을 합의할 때.
  • 논문, 슬라이드, 설계 검토용으로 CARLA 시나리오를 탑다운 그림 한 장으로 정리할 때.
  • storyboard를 작성해 esmini-WASM으로 브라우저에서 직접 실행할 때 — action, trigger, PASS/FAIL 판정까지 포함해 — CARLA의 센서급 실행에 들어가기 전에 시나리오 로직부터 검증할 수 있습니다. 자세히는 시나리오 에디터 참고.

이건 아닙니다

섹션 제목: “이건 아닙니다”
  • 완성된 CARLA 맵을 만드는 방법. drawtonomy에는 3D 메시도, FBX 내보내기도, Unreal Engine 파이프라인도 없습니다. drawtonomy가 제공하는 3D 프리뷰는 보기 전용입니다 — 실행 결과를 지켜보기 위한 것이지 형상을 편집하는 뷰포트가 아닙니다 — 그리고 OpenDRIVE 내보내기는 처음부터 그린 레이아웃에 대해서는 아직 신뢰할 만한 교차로 토폴로지를 생성하지 못합니다 (가져온 .xodr에서 그대로 넘어온 부분은 정확하지만, 새로 그린 스케치는 그렇지 않습니다). 따라서 이 내보내기는 씨앗일 뿐, 완성된 납품용 맵이 아닙니다.
  • 맵 도구의 대체재. 실제 맵 제작에는 RoadRunner 같은 전용 에디터가 정석 경로이며, 신호를 추가할 때는 CARLA Map Editor를 함께 씁니다.

워크플로

섹션 제목: “워크플로”
  1. Lane Tool로 레이아웃을 탑다운으로 스케치하고, Next Lane 링크로 차선을 연결합니다.
  2. Vehicle / Pedestrian 템플릿으로 참가자를 배치해 장면이 한눈에 읽히게 합니다.
  3. Path 화살표로 의도한 움직임을 표시합니다.
  4. .drawtonomy.svg로 저장 — 계획이 바뀔 때마다 수정할 수 있는 편집 가능한 원본입니다.
  5. 브라우저에서 시나리오를 실행해 storyboard 로직을 검증하고, OpenDRIVE / OpenSCENARIO를 다운스트림 맵 도구의 출발점으로 내보냅니다.
  6. 프로덕션 맵은 다운스트림에서 제작하고, drawtonomy 파일은 설명용 그림으로 남겨둡니다.

관련 문서

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