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Lanelet2란?

**Lanelet2**는 FZI 정보기술연구센터에서 개발했고 현재 Autoware와 많은 연구 스택에서 HD 맵 표현으로 널리 사용되는 개방형 HD 맵 형식 및 C++ 라이브러리입니다. 핵심 개념은 다음과 같습니다: 도로는 작은 “라넬렛”의 묶음이며, 각 라넬렛은 좌측과 우측 라인스트링으로 경계 지어지고 명시적인 위상학적 및 규제 관계를 갖습니다.

원래의 Lanelet2 논문 (Poggenhans et al., 2018)이 좋은 입문 자료입니다.

Lanelet2 맵의 구조

섹션 제목: “Lanelet2 맵의 구조”

물리적으로 Lanelet2 맵은 추가 태그가 있는 OpenStreetMap XML 파일입니다. 이를 통해 다음을 제공합니다:

  • 노드 — 단일 점 (위도, 경도, 선택적 고도).
  • 웨이 — 노드의 순서 있는 시퀀스. Lanelet2에서 웨이는 차선 경계, 정지선, 신호등 지지대 등으로 작용합니다.
  • 관계 — 타입화된 그룹화. lanelet 관계는 좌측과 우측 웨이를 짝지어 속도 제한, 도로 유형, 일방통행 플래그 등의 속성을 가질 수 있습니다.

이 위에 Lanelet2는 라우팅 그래프, 규제 요소 (신호등, 통행 우선권, 속도 제한, 정지 표지), 기하학적 유틸리티를 제공합니다.

Lanelet2 vs OpenDRIVE

섹션 제목: “Lanelet2 vs OpenDRIVE”

두 형식 모두 HD 맵을 기술하지만 자율주행 스택의 서로 다른 측면에 최적화되어 있습니다:

측면Lanelet2OpenDRIVE
기하폴리라인 (라인스트링)해석적 (호, 나선, 다항식)
위상명시적 라넬렛 인접/시퀀스차선 구역 + 교차로 연결
기본 소비자Autoware, 플래닝 연구, 그라운드 트루스시뮬레이터 (CARLA, esmini, RoadRunner)
파일 형식OSM XML전용 XML
편집 편의성소규모 영역은 수동 편집 가능어떤 규모에서도 수동 편집 어려움

Lanelet2는 일반적으로 육안 검사가 더 용이합니다. OpenDRIVE는 시뮬레이터 소비자에게 더 정밀합니다.

일반적인 저작 도구

섹션 제목: “일반적인 저작 도구”
  • TIER IV Vector Map Builder — Autoware용으로 설계된 무료 브라우저 기반 Lanelet2 편집기. 규제 요소 (신호등, 정지선, 횡단보도, 주차 등)를 포함한 차선 저작과 포인트 클라우드 참조 레이어를 지원합니다. 현재 새로운 Autoware 사용자에게 가장 먼저 권장되는 도구입니다.
  • JOSM + Autoware Lanelet2 플러그인 — Lanelet2용으로 확장된 클래식 OSM 데스크톱 편집기. 성숙하고 강력하지만 Autoware 호환 출력이 때로 수동 수정이 필요할 수 있습니다.
  • OSM XML 수동 편집 — 소규모 수정에는 실용적이지만 규모가 커지면 비효율적입니다.
  • drawtonomy — Lanelet2 .osm 파일을 가져와 시각화 및 기본 기하 편집을 지원하며 라운드트립 내보내기를 제공합니다.

drawtonomy의 위치

섹션 제목: “drawtonomy의 위치”

drawtonomy는 2D 브라우저 기반 Lanelet2 편집기입니다. Vector Map Builder나 JOSM을 도시 규모 또는 측량 등급 저작의 대체재는 아니지만, 완전한 2D 편집 루프를 지원합니다:

  • Lanelet2 .osm을 가져오고 라넬렛을 편집 가능한 Lane / Linestring 도형으로 렌더링합니다.
  • 경계를 재형성하고 차선 연결을 편집하며, 규제 요소를 배치할 수 있습니다 — 신호등, 교통 표지판 (속도 제한 포함), 정지선, 통행 우선권 등.
  • Lanelet2 OSM으로 다시 내보냅니다. 원래 ID, 태그, 건드리지 않은 규제 요소는 사이드카 메커니즘을 통해 라운드트립 보존되고, 변경한 내용은 새 파일에 기본적으로 작성됩니다.
  • 검사, 교육, 그림 준비 (논문, 슬라이드), 소규모~중규모 장면 저작에 유용합니다.

2D 브라우저 기반 모델의 한계:

  • 3D 상세 — 고도, 뱅킹, 교량, 경사 분리. drawtonomy의 캔버스는 2D입니다.
  • 도시 규모 또는 측량 등급 저작 (LiDAR / 항공 영상 기반). Vector Map Builder는 포인트 클라우드 참조 레이어 위에 추적을 지원하지만 drawtonomy는 지원하지 않습니다.
  • 수천 개 라넬렛에 걸친 대량 작업 — 필터링이나 일괄 편집이 없습니다.

도시 규모 또는 LiDAR 정렬 저작의 경우 Vector Map Builder (Autoware 대상 맵) 또는 JOSM (일반 OSM 스타일 편집)을 사용하세요.

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