Lanelet2란?

Lanelet2 는 FZI 정보기술연구센터에서 개발하고 현재 Autoware와 많은 연구 스택에서 HD 맵 표현으로 널리 사용되는 개방형 HD 맵 형식 및 C++ 라이브러리입니다. 핵심 아이디어: 도로는 작은 “라넬렛”의 묶음이며, 각 라넬렛은 좌측과 우측 라인스트링으로 경계 지어지고 명시적 위상학적 및 규제 관계를 갖습니다.

원래의 Lanelet2 논문 (Poggenhans et al., 2018)이 좋은 입문 자료입니다.

Lanelet2 맵의 구조

물리적으로 Lanelet2 맵은 추가 태그가 붙은 OpenStreetMap XML 파일입니다. 이를 통해:

노드 — 단일 점 (위도, 경도, 선택적 고도).
웨이 — 노드의 순서 있는 시퀀스. Lanelet2에서 웨이는 차선 경계, 정지선, 신호등 지지대 등으로 작용합니다.
관계 — 타입화된 그룹화. lanelet 관계는 좌측과 우측 웨이를 쌍으로 묶고 속도 제한, 도로 유형, 일방통행 플래그 등의 속성을 가질 수 있습니다.

이 위에 Lanelet2는 라우팅 그래프, 규제 요소 (신호등, 통행 우선권, 속도 제한, 정지 표지), 기하 유틸리티를 제공합니다.

Lanelet2 vs OpenDRIVE

두 형식 모두 HD 맵을 기술하지만 AV 스택의 서로 다른 측면에 최적화되어 있습니다:

측면	Lanelet2	OpenDRIVE
기하	폴리라인 (라인스트링)	해석적 (호, 나선, 다항식)
위상	명시적 라넬렛 인접/시퀀스	차선 구역 + 교차로 연결
기본 소비자	Autoware, 플래닝 연구, 그라운드 트루스	시뮬레이터 (CARLA, esmini, RoadRunner)
파일 형식	OSM XML	전용 XML
편집 편의성	소규모 영역 수동 편집 가능	어떤 규모에서도 수동 편집 어려움

Lanelet2는 일반적으로 수동 검사가 더 쉽습니다. OpenDRIVE는 시뮬레이터 소비자에게 더 정밀합니다.

일반적인 저작 도구

TIER IV Vector Map Builder — Autoware용으로 설계된 무료 브라우저 기반 Lanelet2 편집기. 규제 요소 (신호등, 정지선, 횡단보도, 주차, …)를 포함한 차선 저작과 포인트 클라우드 참조 레이어 지원. 현재 새로운 Autoware 사용자에게 첫 번째로 권장되는 경우가 많습니다.
JOSM + Autoware Lanelet2 플러그인 — Lanelet2용으로 확장된 클래식 OSM 데스크톱 편집기. 성숙하고 강력하지만 Autoware 호환 출력은 수동 수정이 필요한 경우가 있습니다.
OSM XML 수동 편집 — 소규모 수정에는 실용적이나 규모가 커지면 힘듭니다.
drawtonomy — 시각화 및 기본 기하 편집을 위해 Lanelet2 .osm 파일을 가져옵니다.

drawtonomy의 위치

drawtonomy는 Vector Map Builder나 JOSM의 대체재가 아닙니다. Lanelet2 지원은 좁은 범위를 다룹니다:

Lanelet2 .osm을 가져와 라넬렛을 편집 가능한 차선/라인스트링 도형으로 렌더링합니다.
경계를 재형성하고 기본적인 기하 조정을 한 후 다시 내보낼 수 있습니다.
검사, 교육, 그림 준비 (논문, 슬라이드), 소규모 기하 수정에 유용합니다.

drawtonomy가 하지 않는 것:

UI에서 규제 요소 저작. 가져온 규제 요소는 사이드카 메커니즘을 통해 재내보내기 시 보존되지만, 시각적으로 생성하거나 편집하는 것은 범위 밖입니다. 그를 위해서는 Vector Map Builder나 JOSM을 사용하세요.
도시 규모 또는 측량 등급 저작.
수천 개의 라넬렛에 걸친 대량 작업.

실제 Lanelet2 저작에는 Vector Map Builder (Autoware 대상 맵) 또는 JOSM (일반 OSM 스타일 편집)을 사용하세요. drawtonomy는 시각화 + 가벼운 기하 편집 용도입니다.

Lanelet2란?

Lanelet2 맵의 구조

Lanelet2 vs OpenDRIVE

일반적인 저작 도구

drawtonomy의 위치

관련 읽을거리