OpenDRIVE란?
**OpenDRIVE**는 주행 시뮬레이션에서 정적 도로 네트워크를 기술하는 ASAM 공개 표준입니다. .xodr 확장자를 사용하며, OpenSCENARIO 파일이 참조하는 표준 도로 기하 컨테이너입니다.
OpenDRIVE 파일의 구성
섹션 제목: “OpenDRIVE 파일의 구성”.xodr 문서는 도로 네트워크를 분석적으로 기술합니다. 폴리곤 집합이 아닌 매개변수 기하로 표현됩니다.
- 도로: 참조선을 s축을 따라
line,arc,spiral,poly3,paramPoly3세그먼트로 표현합니다. - 차선 구간: 좌측, 중앙, 우측 차선으로 구성되며, 각 차선은 폭, 유형, 차선 간 후속/전임 링크를 갖습니다.
- 교차로: 진입 도로에서 연결 도로로의 명시적 매핑으로 교차점에서 도로를 연결합니다.
- 도로 객체: 방호울타리, 교통 표지, 신호등, 횡단보도 등입니다.
- 고도 및 종방향 기울기: 도로의 3D 형상 프로파일입니다.
분석적 표현 덕분에 시뮬레이터는 “도로 7의 s=42m 지점에서 차선 중심은 어디인가?”라는 쿼리를 효율적으로 처리할 수 있습니다. 이것이 형식이 일반적으로 수작업이 아닌 도구를 통해 편집되는 이유입니다.
알아야 할 OpenDRIVE 버전
섹션 제목: “알아야 할 OpenDRIVE 버전”- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — 오래 유지된 안정 버전으로, 구형 도구에서 여전히 널리 사용됩니다.
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — 점진적 개선 및 사양 명확화.
- OpenDRIVE 1.8 — drawtonomy가 내보내기 목표로 삼는 현재 버전입니다. RoadRunner는 1.4~1.8 전 범위의 가져오기 및 내보내기를 지원합니다.
도구들은 하위 호환성은 지원하는 경향이 있지만, 상위 버전 호환성은 보장하지 않습니다. 시뮬레이터가 기대하는 버전을 확인하세요.
OpenDRIVE vs Lanelet2
섹션 제목: “OpenDRIVE vs Lanelet2”자주 혼동되는 HD맵 인접 형식들입니다:
| 항목 | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| 출처 | ASAM, 시뮬레이션 업계 | Autoware, FZI |
| 기하 | 분석적 (호, 나선, 다항식) | 폴리라인 (라인스트링으로 경계진 라넬렛) |
| 주요 사용처 | CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR | Autoware 플래닝, 인식 그라운드 트루스 |
| 저장 형식 | XML .xodr | OSM XML |
두 형식 모두 유사한 도로 네트워크를 표현할 수 있지만, 다른 다운스트림 작업에 최적화됩니다. Lanelet2란?을 참조하세요.
주요 저작 도구
섹션 제목: “주요 저작 도구”- MathWorks RoadRunner — OpenDRIVE 1.4~1.8을 완전히 지원하는 널리 사용되는 HD맵 편집기입니다. 상업용이며, 많은 대학에서 캠퍼스 라이선스를 제공합니다.
- Truevision Designer — 비상업적 용도에 무료인 데스크톱 OpenDRIVE 편집기로, 종종 RoadRunner의 오픈 소스 대안으로 사용됩니다.
- Blender Driving Scenario Creator — 삼중 클로소이드 도로 기하 및 적절한 교차로 지원을 갖춘 오픈소스 Blender 플러그인입니다.
- LaneMaker — 내장 교통 시뮬레이션을 갖춘 무료 Apache-2.0 라이선스 데스크톱 도로 네트워크 편집기로, 일반 사용자 대상입니다.
- odrviewer.io 및 odrplot — 편집 기능 없이 브라우저에서
.xodr파일을 검사하는 뷰어입니다. - drawtonomy — OpenDRIVE를 가져오고 내보내는, 라운드트립 유지를 지원하는 브라우저 화이트보드입니다.
drawtonomy의 위치
섹션 제목: “drawtonomy의 위치”drawtonomy는 2D 브라우저 기반 OpenDRIVE 편집기입니다. 3D HD맵 저작을 위한 RoadRunner / Truevision / BDSC 대체품이 아니지만, 2D 도로 네트워크 작업에는 완전한 워크플로우를 지원합니다:
.xodr가져오기, 필요한 도로 선택 및 차선, 교차로, 연결을 시각적으로 편집합니다.- 스크래치에서 도로 레이아웃을 그립니다. 교차로, 차선 합류, 차선 기하를 포함하며 신호등, 교통 표지, 정지선, 통행우선권 관계를 편집 가능한 규제 요소로 배치합니다.
- OpenDRIVE 1.8을 OpenSCENARIO 1.2 파일과 함께, 또는 esmini-준비 zip으로 내보냅니다.
- 라운드트립: 편집하지 않은 도로, 신호, 표지는 원본
.xodr에서 문자 그대로 다시 내보내지므로 그들의 분석적 기하 및 전체<signal>속성 세트가 보존됩니다 (esmini 3.3.0에서 검증됨). - 모든 작업이 브라우저에서 실행됩니다. 설치나 계정이 필요 없습니다.
2D 폴리라인 모델의 한계:
- 3D 디테일 — 고도, 뱅킹, 교량, 경사도 분리. drawtonomy 캔버스는 2D이므로 가져올 때 수직 기하가 삭제되고 내보낼 때 저작되지 않습니다. 3D HD맵의 경우 전용 HD맵 도구를 사용하세요.
- 스크래치에서 그린 도로의 분석적 곡률. 이들은 기본 클로소이드 계수로 편집되기보다는 샘플 포인트에서 OpenDRIVE 기하로 피팅됩니다. esmini / CARLA / Autoware 재생에는 충분하지만, 도로 설계 CAD에는 적합하지 않습니다. 가져온 후 재형성하지 않은 도로는 라운드트립을 통해 원본 분석적 기하를 유지합니다.
정확한 변환기 동작은 Exporter Developer Guide를 참조하세요.