OpenDRIVE란?

**OpenDRIVE**는 주행 시뮬레이션에서 정적 도로 네트워크를 기술하는 ASAM 개방 표준입니다. .xodr 확장자를 사용하며, OpenSCENARIO 파일이 참조하는 표준 도로 기하 컨테이너입니다.

OpenDRIVE 파일의 구성

.xodr 문서는 도로 네트워크를 분석적으로(analytically) 기술합니다. 폴리곤 집합이 아니라 매개변수 기하로 표현됩니다.

Road — 참조선을 s축을 따라 line, arc, spiral, poly3, paramPoly3 세그먼트로 표현합니다.
Lane section — 좌측, 중앙, 우측 차선으로 구성되며, 각 차선은 폭, 유형, 차선 간 후속/전임 링크를 갖습니다.
Junction — 진입 도로와 연결 도로 간의 명시적 매핑으로 교차점에서 도로들을 연결합니다.
Road object — 방호울타리, 교통 표지, 신호등, 횡단보도 등입니다.
Elevation / superelevation 프로파일 — 도로의 3D 형상을 정의합니다.

이런 분석적 표현 덕분에 시뮬레이터는 “도로 7의 s=42m 지점에서 차선 중심은 어디인가” 같은 질의를 저렴하게 처리할 수 있습니다. 그리고 바로 이 때문에 이 형식은 대체로 손으로 편집하기보다 전용 도구로 편집합니다.

OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — 오랫동안 쓰인 안정 버전으로, 구형 도구에서 여전히 흔히 보입니다.
OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — 점진적 개선과 명확화가 이루어진 버전입니다.
OpenDRIVE 1.8 — drawtonomy가 내보내기 대상으로 삼는 현재 버전입니다. RoadRunner는 1.4~1.8 전 범위의 가져오기·내보내기를 지원합니다.

도구들은 대체로 하위 호환은 되지만 상위 호환은 보장하지 않습니다. 사용하는 시뮬레이터가 어떤 버전을 기대하는지 먼저 확인하세요.

HD맵과 인접해 있어 자주 혼동되는 두 형식입니다.

항목	OpenDRIVE	Lanelet2
출처	ASAM, 시뮬레이션 업계	Autoware, FZI
기하	분석적 (호, 나선, 다항식)	폴리라인 (라인스트링으로 경계 지은 lanelet)
주요 소비처	CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR	Autoware planning, 인식 ground truth
저장 형식	XML `.xodr`	OSM XML

두 형식 모두 비슷한 도로 네트워크를 표현할 수 있지만, 각자 다른 다운스트림 작업에 최적화되어 있습니다. 반대편 시각은 Lanelet2란?에서 다룹니다.

MathWorks RoadRunner — OpenDRIVE 1.4~1.8을 전 범위 지원하는, 널리 쓰이는 HD맵 편집기입니다. 상용 제품이며 많은 대학에 캠퍼스 라이선스가 제공됩니다.
Truevision Designer — 비상업적 용도로는 무료인 데스크톱 OpenDRIVE 편집기로, RoadRunner의 오픈 대안으로 자주 언급됩니다.
Blender Driving Scenario Creator — 삼중 클로소이드 도로 기하와 제대로 된 교차로 지원을 갖춘 오픈소스 Blender 애드온입니다.
LaneMaker — 내장 교통 시뮬레이션을 갖춘, 캐주얼 사용자를 겨냥한 무료 Apache-2.0 데스크톱 도로 네트워크 편집기입니다.
**odrviewer.io**와 odrplot — 편집 없이 브라우저에서 .xodr 파일을 확인만 하는 뷰어 도구입니다.
drawtonomy — OpenDRIVE를 가져오고 내보내는(최대 1.8), carry-through 라운드트립을 지원하는 브라우저 화이트보드입니다.

drawtonomy는 2D 브라우저 기반 OpenDRIVE 편집기입니다. 3D HD맵 저작에서 RoadRunner / Truevision / BDSC를 대체하는 도구는 아니지만, 2D 도로 네트워크 작업에서는 처음부터 끝까지 한 흐름을 커버합니다.

.xodr 가져오기 후 필요한 도로를 선택해 차선, 교차로, 연결 관계를 시각적으로 편집합니다.
도로 레이아웃을 처음부터 그립니다 — 교차로, 차선 합류, 차선 기하 — 그리고 신호등, 교통 표지, 정지선, 통행우선권 관계를, 그것이 규율하는 차선과 연결된 편집 가능한 규제 요소로 배치합니다.
OpenDRIVE 1.8을 OpenSCENARIO 1.2 파일과 함께, 또는 esmini 대응 zip 하나로 묶어 내보냅니다. 익스포터는 <junction> / <connection> / <laneLink> 구조와 <signal> 항목을 단순히 그대로 넘기는 것을 넘어 실제로 합성해낼 수 있습니다.
라운드트립: 편집하지 않은 도로, 신호, 표지는 carry-through를 통해 원본 .xodr에서 그대로(verbatim) 다시 내보내집니다. 그래서 분석적 기하, 교차로 소속 관계, <signal> 속성 전체가 그대로 유지됩니다(esmini의 RoadManagerLib으로 검증).
가져오거나 직접 그린 네트워크를 2D 캔버스 옆에 3D 프리뷰(추격 / 조감 / 운전자 시점 카메라)로도 확인할 수 있습니다 — 눈으로 한 번 더 검산하기에는 유용하지만 뷰 전용이며, 전문 3D HD맵 도구를 대체하지는 않습니다.
모든 작업이 브라우저에서 실행됩니다. 설치도 계정도 필요 없습니다.

2D 폴리라인 모델이 한계를 보이는 지점도 있습니다.

3D 디테일 — 고도, 뱅킹, 교량, 입체교차. drawtonomy 캔버스는 2D이므로 가져올 때 수직 기하가 사라지고 내보낼 때도 저작되지 않습니다. 3D 프리뷰 역시 평면 위에 도로를 재생할 뿐, 지형이나 고도를 더해주지는 않습니다. 3D HD맵이 필요하다면 전용 HD맵 도구를 쓰세요.
처음부터 그린 도로의 분석적 곡률. 이런 도로는 네이티브 클로소이드 계수로 편집되는 게 아니라, 샘플링한 점들로부터 OpenDRIVE 기하에 피팅됩니다. esmini / CARLA / Autoware 재생용으로는 충분하지만 도로 설계 CAD 용도로는 부족합니다. 가져온 뒤 모양을 바꾸지 않은 도로는 carry-through를 통해 원본 분석적 기하를 그대로 유지합니다.
처음부터 그린 도로의 교차로 정확도. 가져온 .xodr에서 편집 없이 넘어온 교차로는 원본 위상을 높은 정확도로 유지합니다. 반면 손으로 그린 차선 네트워크에서 합성한 교차로는 아직 신뢰도가 충분하지 않습니다 — 주변 도로가 carry-through로 넘어온 경우라면 내보낸 교차로를 신뢰할 수 있지만, 새로 스케치한 경우라면 아직은 아닙니다.