OpenDRIVE란?

OpenDRIVE 는 주행 시뮬레이션에서 정적 도로 네트워크를 기술하는 ASAM 공개 표준입니다. 확장자는 .xodr이며, OpenSCENARIO 파일이 참조하는 표준 도로 기하 컨테이너입니다.

OpenDRIVE 파일이 담는 정보

.xodr 문서는 도로 네트워크를 해석적으로 표현합니다. 폴리곤 집합이 아니라 파라메트릭 기하로 정의하는 것이 특징입니다.

해석적 표현 덕분에 시뮬레이터는 “도로 7번의 s=42m 지점에서 차선 중심이 어디인가?”와 같은 쿼리를 효율적으로 처리할 수 있습니다. 반면 직접 수작업 편집은 어렵기 때문에 전용 도구를 통해 작성하는 것이 일반적입니다.

OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — 오랫동안 안정적으로 유지된 개정판으로, 구형 도구에서 여전히 널리 쓰입니다.
OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — 점진적인 개선과 사양 명확화가 이루어진 버전.
OpenDRIVE 1.8 — drawtonomy가 내보내기 목표로 삼는 최신 개정판. RoadRunner는 1.4~1.8 전 범위의 가져오기·내보내기를 지원합니다.

도구들은 하위 호환성은 보장하는 경향이 있지만, 상위 버전 파일을 읽지 못할 수 있습니다. 사용하는 시뮬레이터가 기대하는 버전을 반드시 확인하세요.

HD맵 분야에서 자주 혼동되는 두 형식을 비교하면 다음과 같습니다.

항목	OpenDRIVE	Lanelet2
출처	ASAM, 시뮬레이션 업계	Autoware, FZI
기하 표현	해석적 (호, 나선, 다항식)	폴리라인 (라인스트링으로 경계된 라넬렛)
주요 소비처	CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR	Autoware 플래닝, 인식 그라운드 트루스
저장 형식	XML `.xodr`	OSM XML

두 형식 모두 유사한 도로 네트워크를 표현할 수 있지만, 각각 다른 다운스트림 작업에 최적화되어 있습니다. Lanelet2에 대한 자세한 내용은 Lanelet2란?을 참조하세요.

MathWorks RoadRunner — OpenDRIVE 1.4~1.8을 완전히 지원하는 업계 표준 HD맵 편집기. 상업용이며 많은 대학에서 캠퍼스 라이선스를 제공합니다.
Truevision Designer — 비상업적 용도에 무료인 데스크톱 OpenDRIVE 편집기. RoadRunner의 오픈 대안으로 자주 사용됩니다.
Blender Driving Scenario Creator — 삼중 클로소이드 도로 기하와 교차로 지원을 갖춘 오픈소스 Blender 애드온.
LaneMaker — 내장 교통 시뮬레이션을 갖춘 무료 Apache-2.0 데스크톱 도로 네트워크 편집기. 가볍게 사용하기에 적합합니다.
odrviewer.io 및 odrplot — 브라우저에서 .xodr 파일을 검사하는 뷰어 전용 도구(편집 기능 없음).
drawtonomy — 부분적인 OpenDRIVE 1.8 내보내기를 갖춘 브라우저 화이트보드.

drawtonomy는 RoadRunner / Truevision / BDSC와 같은 의미의 HD맵 편집기가 아닙니다. OpenDRIVE 내보내기는 부분적이며, 간단한 장면에는 유용하지만 프로덕션 HD맵 용도에는 적합하지 않습니다.

교차로, 차선 합류, 기본 기하 등 간단한 도로 레이아웃을 스케치하고, OpenSCENARIO 1.3 파일과 함께 OpenDRIVE 1.8로 내보낼 수 있습니다.
브라우저에서 모든 작업이 완결됩니다. 설치나 계정이 필요 없습니다.
간단한 장면은 esmini에서 재생해 확인할 수 있습니다.

현재 drawtonomy의 내보내기가 지원하지 않는 항목 (문서 참조):

OpenDRIVE 교차점 프리미티브 (<junction>). 차선 수준의 next/previous 링크는 내보내지만, 교차점 래퍼는 로드맵 항목입니다.
<signal> 항목으로서의 교통 표지.
해석적 기하 (클로소이드, 다항식). drawtonomy는 2D 폴리라인으로 작업하고, 이를 근사하는 OpenDRIVE를 내보냅니다.

측량급 또는 프로덕션 HD맵이 필요한 경우 전용 HD맵 제작 도구를 사용하세요. drawtonomy는 스케치 레이어에 해당합니다.