액션 레퍼런스 — 35가지 시나리오 액션 모두
이벤트의 ACTION은 트리거가 발동했을 때 일어나는 동작입니다. drawtonomy는 ASAM OpenSCENARIO 1.x 요소에 각각 매핑되는 35가지 액션을 제공합니다.
드롭다운에는 COMMON 아래에 4가지 액션이 표시됩니다. 나머지 31가지는 접힌 More actions… 행 뒤에 있습니다. 이 행은 그룹 제목처럼 보이지만 클릭하면 열립니다. 드롭다운은 메뉴 순서로 나열하지만, 아래 표는 목적별로 그룹화하여 의도로 액션을 찾을 수 있게 합니다.
한 이벤트는 여러 액션을 가질 수 있습니다. 이벤트 에디터에서 + Action을 누르면 액션을 추가할 수 있으며, 트리거가 발동하면 모두 동시에 시작합니다.
COMMON
섹션 제목: “COMMON”| UI 라벨 | OpenSCENARIO | 동작 |
|---|---|---|
| Change Speed | SpeedAction | 액터를 목표 속도로 가속시킵니다. 절대값 또는 다른 액터 대비 상대값입니다. |
| Change Lane | LaneChangeAction | 액터를 다른 차선으로 옆으로 이동시킵니다. |
| Follow Path | FollowTrajectoryAction | Path 도구로 그린 궤적을 따라 액터를 이동시킵니다. |
| Teleport | TeleportAction | 액터를 순간이동으로 위치에 배치하며, 중간 움직임은 없습니다. |
More actions…
섹션 제목: “More actions…”나머지 31가지 액션은 More actions… 행 뒤에 있습니다. 여기에서는 목적별로 그룹화하여 표시하며, 드롭다운 자체에서는 메뉴 순서 단일 목록으로 나타납니다.
종주 (Longitudinal)
섹션 제목: “종주 (Longitudinal)”시간에 따른 속도와 전방 거리.
| UI 라벨 | OpenSCENARIO | 동작 |
|---|---|---|
| Speed Profile | SpeedProfileAction | 단일 목표 속도 대신 일련의 속도/시간 쌍을 따릅니다. |
| Keep Longitudinal Distance | LongitudinalDistanceAction | 참조 액터 앞이나 뒤의 거리 간격을 유지합니다. |
| Synchronize | SynchronizeAction | 한 액터의 위치 도착 시간을 다른 액터의 위치 도착 시간과 맞춥니다. |
횡방향 (Lateral)
섹션 제목: “횡방향 (Lateral)”옆으로의 위치와 횡방향 간격.
| UI 라벨 | OpenSCENARIO | 동작 |
|---|---|---|
| Lateral Offset | LaneOffsetAction | 차선을 바꾸지 않으면서 액터를 자신의 차선 내에서 옆으로 이동시킵니다. |
| Keep Lateral Distance | LateralDistanceAction | 참조 액터로부터 횡방향 거리 간격을 유지합니다. |
위치 및 라우팅 (Position & routing)
섹션 제목: “위치 및 라우팅 (Position & routing)”액터의 위치와 도로망을 가로질러 이동하는 경로.
| UI 라벨 | OpenSCENARIO | 동작 |
|---|---|---|
| Assign Route | AssignRouteAction | 액터에게 따를 웨이포인트로 만든 경로를 제공합니다. |
| Drive to Position | AcquirePositionAction | 액터를 위치로 보내며, 도로망을 통해 라우팅합니다. |
컨트롤러 (Controllers)
섹션 제목: “컨트롤러 (Controllers)”액터에 컨트롤러를 부착하고 그것이 제어하는 것을 조종합니다.
| UI 라벨 | OpenSCENARIO | 동작 |
|---|---|---|
| Assign Controller | AssignControllerAction | 액터에 컨트롤러를 부착합니다. |
| Activate Controller | ActivateControllerAction | 할당된 컨트롤러의 횡방향 또는 종주 영역을 켜거나 끕니다. |
| Override Controller Value | OverrideControllerValueAction | 스로틀, 브레이크, 스티어링, 기어 등을 값으로 강제합니다. |
외형 및 가시성 (Appearance & visibility)
섹션 제목: “외형 및 가시성 (Appearance & visibility)”액터의 모양과 그것의 구성.
| UI 라벨 | OpenSCENARIO | 동작 |
|---|---|---|
| Visibility | VisibilityAction | 액터가 그래픽, 센서 또는 트래픽에 보이는지 여부를 제어합니다. |
| Light State | LightStateAction | 차량 라이트 — 지시등, 제동등, 헤드라이트를 전환합니다. |
| Animation | AnimationAction | 문, 트렁크, 와이퍼 등의 애니메이션을 구동합니다. |
| Connect Trailer | ConnectTrailerAction | 트레일러 엔티티를 액터에 연결합니다. |
| Disconnect Trailer | DisconnectTrailerAction | 액터의 트레일러를 분리합니다. |
트래픽 및 엔티티 (Traffic & entities)
섹션 제목: “트래픽 및 엔티티 (Traffic & entities)”실행에서 액터와 주변 트래픽을 생성, 제거 및 관리합니다.
| UI 라벨 | OpenSCENARIO | 동작 |
|---|---|---|
| Add Entity | AddEntityAction | 실행 중인 시나리오에 엔티티를 생성합니다. |
| Delete Entity | DeleteEntityAction | 실행 중인 시나리오에서 엔티티를 제거합니다. |
| Traffic Source | TrafficSourceAction | 위치에서 지속적으로 주변 트래픽을 생성합니다. |
| Traffic Sink | TrafficSinkAction | 위치에 도달한 주변 트래픽을 제거합니다. |
| Traffic Swarm | TrafficSwarmAction | 중앙 액터 주변에 주변 트래픽 무리를 유지합니다. |
| Traffic Stop | TrafficStopAction | 이전에 시작한 트래픽 소스, 싱크 또는 무리를 중지합니다. |
| Traffic Area | TrafficAreaAction | 영역 또는 도로 집합에 주변 트래픽을 채웁니다. |
인프라 및 환경 (Infrastructure & environment)
섹션 제목: “인프라 및 환경 (Infrastructure & environment)”액터가 움직이는 세계 — 신호 및 조건.
| UI 라벨 | OpenSCENARIO | 동작 |
|---|---|---|
| Traffic Signal State | TrafficSignalStateAction | 신호를 주어진 상태로 강제합니다. |
| Traffic Signal Controller | TrafficSignalControllerAction | 신호 컨트롤러를 명명된 페이즈로 전환합니다. |
| Environment | EnvironmentAction | 날씨, 시간, 도로 조건을 설정합니다. |
매개변수, 변수 및 동기화 (Parameters, variables & sync)
섹션 제목: “매개변수, 변수 및 동기화 (Parameters, variables & sync)”시나리오 레벨 값 및 결과를 보고하는 훅.
| UI 라벨 | OpenSCENARIO | 동작 |
|---|---|---|
| Set Parameter | ParameterSetAction | 시나리오 매개변수에 값을 할당합니다. |
| Modify Parameter | ParameterModifyAction | 매개변수에 산술 변경을 적용합니다. |
| Set Variable | VariableSetAction | 시나리오 변수에 값을 할당합니다. |
| Modify Variable | VariableModifyAction | 변수에 산술 변경을 적용합니다. |
| Set Monitor | SetMonitorAction | 시나리오 결과를 보고하는 데 사용되는 명명된 모니터 값을 설정합니다. |
| Custom Command | CustomCommandAction | 시뮬레이터 특정 명령을 직통으로 전달합니다. |
Dynamics: 액션의 형태
섹션 제목: “Dynamics: 액션의 형태”대부분의 움직임 액션은 두 가지 설정을 공유합니다.
DYNAMICS는 함께하는 VALUE가 무엇을 측정하는지 결정합니다:
| DYNAMICS | VALUE는 | 의미 |
|---|---|---|
over time | 초 | 이 정도 시간 내에 변경을 완료합니다. |
over distance | 미터 | 이 정도 이동 거리에 걸쳐 완료합니다. |
at rate | m/s² | 목표에 도달할 때까지 이 속도로 변경합니다. |
ADVANCED 섹션의 PROFILE은 보간 형태를 결정합니다 — Linear, Cubic, Sinusoidal, 또는 Step. OpenSCENARIO의 dynamicsShape에 매핑됩니다.
기본값은 액션별로 다릅니다. Change Speed는 over time 2.00 s에서 시작합니다. Change Lane은 over distance 30.00 m과 Sinusoidal 프로필로 시작합니다.
Change Speed
섹션 제목: “Change Speed”
| 필드 | 값 |
|---|---|
| RELATIVE TO | Fixed 또는 Actor |
| SPEED | 숫자, m/s 단위 |
| DYNAMICS | over time / over distance / at rate |
| VALUE | 숫자, DYNAMICS에 따라 s, m, 또는 m/s² 단위 |
RELATIVE TO를 Actor로 설정하면 두 필드가 더 나타납니다:
- REFERENCE — 측정할 액터.
- MODE —
× factor(참조 속도의 배수) 또는+ delta(그것으로부터의 오프셋).
Fixed는 절대값 SpeedAction 목표를 내보냅니다. Actor는 상대값을 내보냅니다.
속도는 에디터 전체에서 초당 미터 단위입니다. 8.33 m/s는 시속 30 km입니다. 27.78 m/s는 시속 100 km입니다.
Change Lane
섹션 제목: “Change Lane”
| 필드 | 값 |
|---|---|
| TARGET | Left / Right / Same lane / Specific lane |
| REFERENCE | 목표가 측정되는 액터의 차선 |
| NUMBER OF LANES | 숫자 — Left와 Right에서만 표시됨 |
| DYNAMICS | over time / over distance / at rate |
| VALUE | 숫자, 기본적으로 m 단위 |
TARGET과 REFERENCE는 함께 작동하며, 이 쌍이 이해해야 할 부분입니다:
| TARGET | REFERENCE | 결과 |
|---|---|---|
Right, 1 차선 | 액터 자신 | 액터 자신의 오른쪽으로 한 차선 이동. 일반적인 차선 변경입니다. |
Same lane | 다른 액터 | 그 액터가 있는 모든 차선으로 이동. 이것이 cut-in을 쓰는 방법입니다. |
Same lane | 액터 자신 | 없음. 에디터가 경고를 표시합니다. |
Specific lane | — | OpenDRIVE 도로의 절대값 차선 ID로 이동합니다. |
액션을 Change Lane으로 전환하면, 액터가 자신을 참조하는 Same lane에서 시작하므로 경고가 즉시 나타납니다:
⚠ Change Lane 목표가 액터 자신의 현재 차선입니다 — 횡방향 움직임이 없을 것입니다.
이것이 기본 상태이지, 당신이 만든 실수가 아닙니다. TARGET을 Left 또는 Right로 설정합니다 — 이것도 NUMBER OF LANES을 표시합니다 — 또는 REFERENCE를 다른 액터로 지정합니다.
참고 항목
섹션 제목: “참고 항목”- 트리거 레퍼런스 — 액션이 발동할 때.
- 페이즈 및 이벤트 — PROFILE, PRIORITY, REPEAT 등 ADVANCED의 나머지.
- 첫 번째 시나리오 구축 — Change Speed와 Change Lane 문맥에서.
- RoadRunner 및 OpenSCENARIO 용어