| 형식 | 내보내기 | 가져오기 | 비고 |
|---|
| SVG | ✓ | ✓ | 표준 SVG. |
| PNG | ✓ | ✓ | 무손실 래스터. |
| JPG | ✓ | ✓ | 손실 래스터. |
| PDF | ✓ | | 벡터, 투명도 지원. |
| EPS | ✓ | | 벡터. 투명도 미지원 — 투명도가 필요하면 PDF를 사용합니다. |
| drawtonomy.svg | ✓ | ✓ | 재편집 가능한 형식: 연결, 공유 점, 풋프린트 그룹, 스타일을 모두 보존합니다. |
| OSM (Lanelet2) | ✓ | ✓ | Lanelet2 도로 네트워크. |
| PGM + YAML (ROS) | | ✓ | OccupancyGrid 맵, ROS map_server 형식. |
| OpenDRIVE (.xodr) | ✓ | ✓ | ASAM 1.8까지 지원. 캐리스루 방식으로 라운드트립됩니다. |
| OpenSCENARIO (.xosc) | ✓ | ✓ | 내보내기는 ASAM 1.0, 1.1, 1.2 중 선택해 작성합니다 (내보내기 대화상자에서 선택, 1.3은 준비 중). 가져오기는 OpenSCENARIO 1.x를 읽습니다. 내보내기는 작성한 storyboard 전체 — phase, event, action, trigger, END/FAIL 조건 — 을 그대로 담습니다. .xosc를 가져와 편집하고 재생할 수 있습니다. |
| esmini 번들 (.zip) | ✓ | | .xodr + .xosc를 한 묶음으로, esmini에서 바로 실행할 수 있습니다. 같은 시나리오는 이 내보내기 없이도 esmini-WASM으로 브라우저에서 바로 실행됩니다. |
| CommonRoad (.xml) | ✓ | ✓ | 도로 네트워크, NPC 궤적, ego의 planning problem을 담습니다. 시나리오를 가져오거나, 직접 만든 플래너의 Solution XML을 가져와 기록된 교통 흐름을 상대로 재생할 수 있습니다. 자세히는 CommonRoad 연동 참고. |
| 항목 | drawtonomy.svg | Lanelet2 | OpenDRIVE | OpenSCENARIO | PNG/SVG/PDF |
|---|
| 형상 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 차선 연결 | ✓ | ✓ | ✓ | 부분 | – |
| 공유 점 | ✓ | – | – | – | – |
| 풋프린트 그룹 | ✓ | – | – | 부분 | – |
| 스타일 (색상, 투명도) | ✓ | – | – | – | ✓ |
| 라운드트립 | ✓ | ✓ | ✓ | – | – |
라운드트립이란 가져온 파일을 같은 형식으로 다시 내보내도 세부 정보가 손실되지 않는 것을 뜻합니다. Lanelet2와 OpenDRIVE의 경우 drawtonomy는 원본 파일을 사이드카로 함께 보관합니다: 손대지 않은 요소(Lanelet2의 regulatory element, OpenDRIVE의 analytical geometry)는 원문 그대로 다시 출력하고, 편집한 형상만 새로 씁니다. 두 형식 사이를 변환할 때는 이 지름길을 쓰지 않습니다 — 자세히는 OpenDRIVE와 Lanelet2 간 변환 참고.
