OpenDRIVE ⇄ Lanelet2 변환
drawtonomy는 OpenDRIVE (.xodr)와 Lanelet2 (.osm) 두 형식을 동일한 내부 차선 모델로 불러올 수 있으며, 어느 형식으로든 내보낼 수 있습니다. 즉, 한 형식을 가져와 시각적으로 편집한 뒤 다른 형식으로 내보내는 변환 브릿지로 사용할 수 있습니다. 설치도 계정도 필요 없이 브라우저에서 모든 작업이 이루어집니다.
두 형식 모두 차선 수준의 도로 네트워크를 표현하므로, 시뮬레이션과 HD맵 작업에서 중요한 요소들은 양방향 변환 시 충실하게 보존됩니다. 차선 형상, 차선 연결, 교차로, 규제 요소(신호등, 교통 표지판, 정지선, 우선권)가 모두 변환됩니다.
공통 모델이 변환을 가능하게 하는 이유
섹션 제목: “공통 모델이 변환을 가능하게 하는 이유”두 형식은 차선 수준 도로 네트워크를 표현하지만 형상 저장 방식이 다릅니다. OpenDRIVE는 호, 클로소이드, 다항식 같은 해석적 기본 요소를 사용하고, Lanelet2는 폴리라인(linestring)을 사용합니다. drawtonomy는 OpenDRIVE 형상을 가져올 때 폴리라인으로 샘플링하는데, 이 표현이 바로 Lanelet2가 기본적으로 사용하는 방식입니다. 두 형식의 상세한 비교는 OpenDRIVE란?을 참고하시기 바랍니다.
OpenDRIVE → Lanelet2
섹션 제목: “OpenDRIVE → Lanelet2”.xodr파일을 가져오고 필요한 도로를 선택합니다.- 차선, 연결, 경계를 필요에 따라 편집합니다.
- File 메뉴 → Export → **
.osm (Lanelet2)**를 선택합니다.
차선 경계는 way linestring으로, 각 차선은 relation type=lanelet으로 변환됩니다. 결과물은 Autoware 연동 도구나 drawtonomy에서 다시 불러올 수 있습니다.
Lanelet2 → OpenDRIVE
섹션 제목: “Lanelet2 → OpenDRIVE”.osm파일을 가져옵니다.- 필요에 따라 편집합니다.
- File 메뉴 → Export → OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini를 선택합니다.
출력 결과는 OpenDRIVE 1.8 기준이며 esmini에서 바로 재생할 수 있습니다.
변환 시 보존되는 요소와 그렇지 않은 요소
섹션 제목: “변환 시 보존되는 요소와 그렇지 않은 요소”| 요소 | 변환 여부 |
|---|---|
| 차선 형상 | ✓ (폴리라인으로 샘플링) |
| 차선 Next / Previous 연결 | ✓ |
| 교차로 / 교차 영역 | ✓ — 연결성 및 교차 형상 포함 |
| 신호등 | ✓ — Lanelet2 규제 요소와 OpenDRIVE <signal> + 차선 유효성 간 매핑 |
| 교통 표지판 (속도 제한 포함) | ✓ — 양방향 동일한 규제 매핑 |
| 정지선 및 우선권 | ✓ |
| 직접 그린 도로의 해석적 곡률 | 근사 재피팅 — 클로소이드 계수 정확 보존 불가 (시뮬레이터 용도에는 충분) |
| 3D 정보 (고도, 경사, 교량) | ✗ — drawtonomy는 2D 캔버스 |