esmini란?
esmini 는 스웨덴 ADAS 커뮤니티가 개발한 오픈소스 OpenSCENARIO 플레이어입니다. OpenSCENARIO 1.x의 경량 참조 구현으로 널리 사용되는 의도적으로 최소화된 플레이어 — 코드를 읽을 수 있을 만큼 작고, 임베딩할 수 있을 만큼 빠르며, 검증 도구로 사용할 수 있을 만큼 예측 가능합니다.
esmini가 하는 일
섹션 제목: “esmini가 하는 일”esmini는 OpenSCENARIO 1.x .xosc를 파싱하고, 참조된 OpenDRIVE .xodr 도로 네트워크를 로드하며, 스토리보드를 실행합니다 — 엔티티를 궤적이나 컨트롤러를 따라 이동시키고 결과 상태를 스트리밍합니다.
CARLA나 LGSVL 같은 완전한 물리 기반 시뮬레이터가 아닙니다. 최소성이 핵심입니다: esmini는 대부분의 OpenSCENARIO 도구가 목표로 하는 오픈소스 “이 시나리오가 올바르게 파싱되고 재생되는가?” 기준선입니다.
도구 생태계에서 esmini가 중요한 이유
섹션 제목: “도구 생태계에서 esmini가 중요한 이유”esmini가 가장 일반적인 오픈소스 OpenSCENARIO 1.x 소비자이기 때문에, “esmini에서 실행되는가?”는 모든 OpenSCENARIO 내보내기 파이프라인의 표준 검증 항목입니다. ASAM 파일을 생성하는 대부분의 도구는 OpenSCENARIO 지원을 주장하기 전에 esmini로 검증합니다 — RoadRunner도 포함됩니다.
일반적인 esmini 입력
섹션 제목: “일반적인 esmini 입력”esmini는 최소한 다음이 필요합니다:
.xosc(OpenSCENARIO 시나리오)..xosc에서 참조되는.xodr(OpenDRIVE 도로 네트워크).- 선택적으로 3D 뷰어 렌더링을 위한
.osgb파일 또는 차량 에셋이 있는Models/디렉토리.
이들을 자체 완결적인 zip으로 패키징하는 것 — 비공식적으로 “esmini 번들”이라고 불리기도 합니다 — 은 시나리오를 여러 기기와 CI에서 이식 가능하게 만들어 줍니다.
drawtonomy의 위치
섹션 제목: “drawtonomy의 위치”drawtonomy는 표준 esmini 설치를 대상으로 .xosc, .xodr, run.sh 호출이 담긴 zip을 내보낼 수 있습니다. drawtonomy 내보내기 문서에 따르면:
unzip <name>.zipesmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768알아야 할 사항:
- 내보내기는 OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8의 부분집합을 다룹니다 — 간단한 장면은 재생되지만, 조건부 트리거, 파라미터 스윕, 복잡한 스토리보드, OpenDRIVE 교차로는 현재 내보내지 않습니다.
- 차량 에셋은 esmini의 기본 제공 모델을 사용하므로 추가
.osgb가 필요하지 않습니다. - 출력은 출발점으로 의도됩니다 — 스케치, 교육, 데모, 최소 재현에 유용합니다. 대규모 또는 파라메트릭 시나리오 스윕에는 XML을 직접 편집하거나 DSL로 생성하세요.