drawtonomy를 만든 이유 — 자율주행 시나리오를 위한 화이트보드

drawtonomy는 자율주행 시나리오를 위해 특별히 만들어진 화이트보드입니다. 오늘날 대부분의 팀은 이런 다이어그램을 일반 그림 도구나 슬라이드 도구로 그립니다. 일반 도형이라면 이런 도구들도 충분하지만, 차선이 무엇인지 알지 못하기 때문에 도로가 꺾이거나 교차로에 진입로가 추가되거나 횡단보도를 도로에 맞춰 정렬해야 할 때마다 형상을 다시 그려야 합니다.

이 페이지는 “시뮬레이터로 내보내는 도구”가 아니라 “자율주행 시나리오를 위한 화이트보드”라는 정체성에서 비롯되는 설계 결정들을 설명합니다.

해결하려는 문제

실제 자율주행 커뮤니케이션의 많은 부분이 다이어그램으로 이루어집니다 — 논문, 설계 리뷰, 계획 회의, 인시던트 보고서, 강의실, 슬라이드. 다이어그램은 사람들이 보고, 논의하고, 기억하는 산출물입니다.

이 수준의 일반 그림 도구는 일반 도형만 제공합니다. 차선은 도로가 꺾일 때마다 다시 그려야 하는 사각형이고, 횡단보도는 손으로 정렬해야 하는 사각형의 더미이며, 교차로는 30분간의 미세 조정 작업입니다. 더 나쁜 것은, AV 작업에서 끊임없이 변하는 도로 형상이 바뀌는 순간 처음부터 다시 시작해야 한다는 점입니다.

drawtonomy는 그 반복 루프를 빠르게 만들기 위해 존재합니다. 도메인이 실제로 가지는 빌딩 블록 — 차선, 교차로, 횡단보도, 신호등, 노면 표시, 차량, 보행자 — 이 일급 도형이므로, 그림은 반복 작업 중에도 정확하게 유지됩니다.

drawtonomy의 위치

자율주행 시나리오 작업은 몇 가지 다른 수준에서 이루어집니다.

다이어그램. 논문, 슬라이드, 화이트보드 스케치, 설계 문서 그림, 강의 자료. 원리적으로는 빠르고 쉽지만 일반 도구에서는 무엇인가 움직일 때마다 도로 형상을 다시 만들어야 합니다.
작성 도구. OpenSCENARIO 에디터, 도로 네트워크 에디터, CAD 스타일 패키지. 정확하지만 느리고 학습 비용이 큽니다.
시뮬레이터. esmini, CARLA, 사내 도구. 시나리오를 실행하고 데이터를 생성합니다.

drawtonomy는 1번 수준에 있고, 다음과 같은 작업이 필요할 때 2번 수준으로 넘어갑니다: Lanelet2 지도 가져오기, 변경 사항 스케치, OpenDRIVE/OpenSCENARIO 내보내기, 결과를 esmini로 전달.

설계 우선순위

화이트보드 우선

비교 기준은 빠른 화이트보드 또는 슬라이드 스케치이지 CAD 도구가 아닙니다. 이 기준이 마찰의 한도를 정합니다: URL 열기, 그리기, 공유. 설치 없음, 계정 없음, 프로젝트 파일 형식 없음. drawtonomy를 빠른 스케치보다 무겁게 느끼게 만드는 모든 것은 잘라냅니다.

토폴로지 인식

도로는 폴리라인의 묶음이 아닙니다. drawtonomy는 차선 연결(Next / Previous / Left / Right)을 모델링하므로, 경계를 움직이면 인접 차선이 자동으로 갱신됩니다. 경계를 공유하는 두 차선은 같은 경계 점을 사용합니다 — 한 번 드래그하면 둘 다 움직입니다. 차선 연결 모델을 참고하세요.

자율주행 도메인 템플릿

차량(세단, 버스, 트럭, 모터사이클 등), 보행자(걷는 모습, 단순), 차량 및 보행자 신호등, 횡단보도, 노면 표시, 표지판, 교차로 템플릿. 일반 사각형 근사가 아니라 기본 도형으로 들어갑니다. 사용자 정의 SVG 템플릿은 PR로 추가할 수 있습니다.

입력만큼이나 출력 시점에도 편집 가능

drawtonomy가 만드는 모든 출력 형식은 다시 편집할 수 있을 만큼의 상태를 유지합니다. drawtonomy.svg는 손실 없는 정규 형식입니다: 어디서나(브라우저, GitHub, 슬라이드, 논문 그림) 미리보기되는 일반 SVG이며, 모든 연결과 겹침 관계를 그대로 유지한 채 drawtonomy에서 다시 열립니다. 다시 읽어들일 수 없는 형식에 갇히는 데이터가 없습니다.

필요할 때 헤드리스

내보내기 도구와 파서 코드는 @drawtonomy/sdk의 일부이며 에디터 없이 실행됩니다. CI 파이프라인, 브라우저 확장, AI 도구가 프로그래밍 방식으로 장면을 생성하고 검증할 수 있습니다.

워크플로우의 나머지로 이어지는 다리

다이어그램이 만들어지면 보통 그것을 가지고 무언가를 하고 싶어집니다. drawtonomy는 그림이 에디터 안에 갇히지 않도록 여러 다리를 제공합니다.

drawtonomy.svg — 기본값. 논문, 슬라이드, Markdown 문서에 삽입하고 나중에 다시 열어 편집할 수 있습니다.
Lanelet2 왕복 — Autoware 샘플 지도를 포함해 Lanelet2 OSM 지도를 열어 편집한 뒤 다시 내보낼 수 있습니다. 기존 HD 맵에 변경 사항을 스케치할 때 유용합니다.
ASAM 내보내기 — OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3, 선택적으로 esmini 즉시 실행 가능 zip으로 묶음.
AI Scene Generator — 자연어로 시나리오를 설명하거나 OpenSCENARIO XML을 붙여넣으면, 다듬을 수 있는 편집 가능한 캔버스를 받을 수 있습니다.

이런 다리는 유용하지만, 다이어그램 자체가 drawtonomy가 존재하는 이유입니다. drawtonomy의 그림은 그 자체로 이미 가치 있는 그림이며, 이 형식들은 필요할 때 그림이 다음 단계의 워크플로우로 흘러갈 수 있게 합니다.

drawtonomy가 아닌 것

시뮬레이터가 아닙니다. 시나리오를 실행하지 않습니다. 그 작업을 위해서는 esmini, CARLA 또는 자체 도구로 내보내세요.
CAD 도구가 아닙니다. 엔지니어링 정확성(클로소이드 스플라인, 뱅킹, 고도)을 강제하지 않습니다. 형상은 단순한 2D입니다.
실시간 협업 도구가 아닙니다. 단일 사용자 에디터입니다. 저장하고, 공유하고, 다시 엽니다.