주행 시나리오 분류 — 기능적, 논리적, 구체적

첨단 운전 지원 (ADAS) 및 자동화 운전 (AD) 시스템의 시나리오 기반 테스트는 PEGASUS 연구 프로젝트에서 비롯된 세 단계 추상화에 기반하며, 이제 ADAS / AV 테스트 파이프라인 전반에서 표준 관행이 되었습니다:

기능적 시나리오 — 자연어로 된 정성적 기술.
논리적 시나리오 — 각 파라미터에 범위가 있는 파라메트릭 기술.
구체적 시나리오 — 모든 파라미터가 값으로 고정된 완전히 인스턴스화된 기술.

이 페이지는 각 수준이 무엇인지, ODD 및 OpenSCENARIO 같은 형식과 어떻게 관련되는지, drawtonomy의 위치에 대한 중립적인 입문서입니다.

세 가지 추상화 수준

기능적 시나리오

기능적 시나리오는 주행 상황의 정성적, 자연어 기술입니다. 행위자, 도로 레이아웃, 기동을 명명하지만 숫자를 확정하지 않습니다.

예: “2차선 고속도로에서 좌측 차선의 빠른 차량이 자차를 추월한 후 우측 차선에서 자차 앞으로 끼어듭니다.”

기능적 시나리오는 테스트 계획, 설계 검토 문서, 슬라이드 덱, 논문 그림, 안전 논증 내러티브에 사용됩니다. 사람들이 서로에게 시나리오를 전달하는 방식입니다.

논리적 시나리오

논리적 시나리오는 기능적 기술을 파라미터 범위가 있는 구조화된 형태로 변환합니다. 각 변수 (초기 속도, 거리, TTC, 횡방향 오프셋, 날씨, 도로 곡률)에는 단일 값이 아닌 도메인이 주어집니다.

예: “자차 속도 ∈ [70, 130] km/h, 끼어드는 차량 상대 속도 ∈ [+10, +30] km/h, 컷인 시작 시 충돌 예상 시간 ∈ [1.5, 4.0] s, …”

논리적 시나리오는 테스트 캠페인에서 샘플링, 스윕 또는 탐색 대상이 됩니다. 이 수준을 대상으로 하는 도구와 DSL로는 Scenic, scenariogeneration (pyoscx / pyodrx), OpenSCENARIO 2.0 / DSL이 있습니다.

구체적 시나리오

구체적 시나리오는 특정 인스턴스입니다 — 모든 파라미터가 단일 값으로 고정됩니다. 시뮬레이터나 폐쇄 트랙 테스트에서 실행되는 것이 이것입니다.

예: “자차 90 km/h, 끼어드는 차량 상대 +20 km/h, 컷인 시작 시 TTC = 2.5 s, 건조 아스팔트, …”

구체적 시나리오는 OpenSCENARIO 1.x XML, esmini 재생, 대부분의 리플레이 도구가 작동하는 수준입니다.

수준들과 ODD의 관계

운영 설계 도메인 (ODD) 은 주행 기능이 작동하도록 의도된 조건의 집합입니다 (도로 유형, 날씨, 시간대, 지리적 지역 등). 시나리오 분류와 ODD는 모든 수준에서 상호작용합니다:

기능적 시나리오는 ODD 내에서 작성됩니다 (“맑은 날 고속도로 주행”).
논리적 시나리오는 ODD를 준수하도록 파라미터 범위를 제약합니다 (예: ODD의 고속도로 전용 제약에 맞는 속도 범위).
구체적 시나리오는 ODD 내에 있어야 하는 인스턴스이며, 의도적으로 그 경계를 탐색하는 엣지 케이스도 포함합니다.

표준에서의 시나리오 분류

PEGASUS — 여기서 사용하는 기능적/논리적/구체적 어휘를 결정화한 독일 연구 프로젝트.
ISO 21448 (SOTIF) — 의도된 기능의 안전성; 기능이 ODD 전반에 걸쳐 올바르게 동작한다는 주장의 중추로 시나리오 분류를 사용합니다.
ASAM OpenSCENARIO — 1.x는 구체적 시나리오를 대상으로 합니다; 2.0 / DSL은 논리적 시나리오를 대상으로 합니다.
ASAM OpenDRIVE — 세 가지 시나리오 수준 모두가 참조하는 정적 세계 레이어를 제공합니다.

drawtonomy의 위치

drawtonomy는 논리 시나리오 샘플러나 구체 시나리오 실행기가 아닙니다. 주행 시나리오에 맞게 조정된 브라우저 화이트보드입니다. 분류에서 위치하는 좁은 곳:

기능적 시나리오 그림. 테스트 계획, 설계 검토, 안전 논증 문서, 슬라이드, 논문 그림에 들어가는 다이어그램이 시각적 형태의 기능적 시나리오입니다. drawtonomy는 그런 용도에 적합합니다.
논리적 시나리오 일러스트레이션. 논리 시나리오의 “형태” (기하, 행위자, 대략적인 움직임)는 파라미터 테이블이 의미 있게 다가오기 전에 독자들이 실제로 이해해야 하는 것입니다. drawtonomy는 그림에 적합하고; 파라미터 테이블 자체는 DSL이나 스프레드시트에 있습니다.
저작 전 구체 시나리오 스케치. 특정 OpenSCENARIO 1.x XML을 직접 작성하려 할 때, drawtonomy는 2D 스케치와 반복할 수 있는 시작 .xosc를 생성할 수 있습니다. 사용 사례: OpenSCENARIO 저작 전 스케치를 참조하세요.

실제 규모에서의 논리/구체 시나리오 저작 — 파라미터 스윕, 조건부 트리거, 복잡한 스토리보드 — 에는 Scenic, scenariogeneration, 직접 작성하는 OpenSCENARIO XML, 또는 OpenSCENARIO 2.0 / DSL을 사용하세요. drawtonomy는 그림을 위한 것이지 테스트 로직을 위한 것이 아닙니다.