Lanelet2 에디터 — 무료, 브라우저 기반, 설치 불필요

drawtonomy는 무엇보다도 자율주행 시나리오를 위한 무료 온라인 화이트보드입니다. 차선이 위상 인식 연결을 가진 첫 번째 클래스 도형이므로, 동일한 캔버스에서 무료 브라우저 기반 Lanelet2 에디터로도 동작합니다. Lanelet2 .osm 파일을 열고, 차선 경계와 연결을 2D에서 시각적으로 편집한 다음, 모두 브라우저에서 Lanelet2로 다시 내보낼 수 있습니다. 설치도 없고, 계정도 없습니다. drawtonomy가 UI에서 관리하지 않는 규제 요소와 태그는 사이드카를 통해 보존됩니다.

Lanelet2 .osm 맵 가져오기, 브라우저에서 차선 기하학 편집.

다른 Lanelet2 에디터와의 비교

TIER IV Vector Map Builder — 무료, 브라우저 기반, Autoware를 위해 설계됨. 차선 외에도 규제 요소(신호등, 정지선, 횡단보도, 주차 구간)와 포인트 클라우드 참조 레이어를 지원합니다. 심각한 Autoware HD맵 작업을 위한 최고의 도구입니다.
JOSM with Autoware Lanelet2 플러그인 — Lanelet2를 위해 확장된 클래식 데스크톱 OSM 에디터입니다.
MapToolbox — Autoware를 위한 Unity 기반 벡터 맵 에디터입니다.

drawtonomy는 2D 기하학 편집과 작은 맵 자르기 작업에 적합한 브라우저 기반, 경량, 무료 옵션입니다. 규제 요소(신호등 그룹, 우선권 관계, 속도 제한)를 UI에서 작성해야 하거나 도시 규모의 작업을 하고 있다면, Vector Map Builder 또는 JOSM을 사용합니다.

나란히 비교: drawtonomy vs JOSM, vs Vector Map Builder, vs MapToolbox.

브라우저에서 Lanelet2 맵 편집하기

drawtonomy가 Lanelet2로 실제로 하는 일

내보내기 문서에 따르면:

Lanelet2 .osm 파일을 읽고 lanelets을 drawtonomy Lane 도형으로 렌더링합니다.
경계를 다시 형성할 수 있게 해줍니다(점 드래그, 경계 부드럽기, 기본 기하학 편집).
결과를 다시 내보냅니다. drawtonomy가 UI에서 관리하지 않는 규제 요소와 다른 태그는 원래 .osm 콘텐츠를 왕복하는 사이드카를 통해 보존됩니다.

drawtonomy가 하지 않는 일

UI에서 규제 요소 만들거나 편집하기 — 신호등 그룹, 우선권 관계, 속도 제한, 정지선/lanelet 바인딩. Vector Map Builder와 JOSM이 이 일에 적합한 도구입니다.
도시 규모 맵. drawtonomy는 작은 장면에 맞춰져 있습니다.
조사 등급 작성 LiDAR/항공 이미지에 대해.
대량 작업 — 필터가 없고, 수천 개의 lanelets 전체에 대한 일괄 편집이 없습니다.
포인트 클라우드 참조 레이어. Vector Map Builder는 PCD 위에 추적을 지원합니다. drawtonomy는 지원하지 않습니다.

drawtonomy가 시간을 절약할 수 있는 곳

빠른 검사 Lanelet2 맵을 아무것도 설치하지 않고.
가벼운 기하학 조정 — 경계 수정, 톱니 모양 세그먼트 부드럽기 — 작은 맵에서.
자르기 더 큰 샘플 맵에서 논문 그림이나 교육 예제를 위한 지역.
깔끔한 그림 만들기 기존 맵의 작은 부분.

규제 요소를 편집하거나 도시 규모로 작업하고 있다면, Vector Map Builder 또는 JOSM을 사용합니다. drawtonomy는 기하학/시각화 측면만 지원합니다.

구체적인 워크플로우: 작은 기하학 수정

가져오기 → Lanelet2 OSM.
팬/줌하여 수정할 lanelet 위치로 이동.
클릭하여 선택; 경계 제어점 드래그; Smooth Boundary 버튼 사용.
내보내기 → Lanelet2 OSM.
입력과 출력의 diff를 확인하여 의도한 변경만 이루어졌는지 확인.

사이드카 메커니즘은 drawtonomy의 UI 범위를 벗어난 태그와 규제 요소가 다시 내보낼 때 있는 그대로 보존되므로, 맵의 나머지는 건드리지 않습니다.

자세한 내용은 Lanelet2 OSM 맵 가져오기를 참조합니다.

Lanelet2 → OpenSCENARIO 번들

Lanelet2 맵이 있고 그것에 기반한 간단한 운전 시나리오를 원한다면, drawtonomy는 시각적 다리 역할을 할 수 있습니다. 하지만 좁은 다리입니다.

Lanelet2 OSM  →  drawtonomy 캔버스  →  간단한 OpenSCENARIO + OpenDRIVE 번들

구체적으로:

Lanelet2 맵 가져오기.
필요에 따라 기하학 조정하고 다듬기.
작은 시나리오 참여자 집합 추가.
Path 화살표로 의도 표시.
esmini 번들 내보내기(.xosc + .xodr + run.sh).

이것이 제공하는 것

기존 Lanelet2 맵을 기반으로 논문 그림이나 설계 토론 시나리오를 빠르게 기반하는 방법.
esmini-WASM에서 브라우저에서 실행할 수 있는 시나리오, 또는 기본 esmini 실행을 위한 번들로 내보낼 수 있습니다.
그림 변형을 재사용할 수 있는 .drawtonomy.svg 소스.

이것이 제공하지 않는 것

실제 Lanelet2 → OpenDRIVE 변환기. drawtonomy의 내보내기는 분석 기하학 재구성을 수행하지 않습니다. 업계 등급 변환이 아니라 lanelets의 시각적 재해석이 포함된 OpenDRIVE를 생성합니다. 그렇게 하려면 전용 변환기를 사용합니다 — 예를 들어, CommonRoad Scenario Designer 도구함에는 CommonRoad 중간 형식을 통한 Lanelet2 ↔ OpenDRIVE 변환이 있으며, 이를 직접 대상으로 하는 연구 도구들이 있습니다.
매개변수 스윕 시나리오 플릿. drawtonomy는 한 번에 하나의 구체적인 OpenSCENARIO 1.x 시나리오를 작성하고 실행합니다(1.0–1.2 내보내기) — actions, triggers, PASS/FAIL 조건이 모두 시나리오 에디터에서 작동합니다 — 하지만 매개변수 스윕, 커스텀/ML 제어기, 또는 OpenSCENARIO 2.0/M-SDL을 수행하지 않습니다. DSL 또는 Python 라이브러리에서 플릿을 생성합니다.
대상의 Lanelet2 규제 요소. 가져온 규제 요소는 사이드카를 통해 다시 내보낼 때 보존되지만, 오늘날 OpenSCENARIO 측에 <signal> 또는 스토리보드 항목으로 전파되지 않습니다.
긴밀한 Autoware 통합. drawtonomy는 OpenSCENARIO/OpenDRIVE 쌍에서 멈춥니다. Autoware 스택 내에서 시나리오를 실행하려면 Autoware의 자체 도구가 필요합니다.

실용적인 참고사항

내보내기 전에 자르기. Lanelet2 맵은 종종 필요한 것보다 훨씬 더 큰 영역을 포괄합니다.
차선 방향 확인. 가져온 lanelet 방향은 OpenDRIVE 차선 방향으로 매핑됩니다. 보도/반대 방향 차선이 주행 가능한 차선으로 남지 않도록 확인합니다.
브라우저에서 시나리오 실행. 맵이 준비되면, 이를 시나리오 에디터로 가져가 actions과 triggers를 추가하고 PASS/FAIL 판정과 함께 esmini-WASM에서 스토리보드를 재생합니다 — esmini 설치 불필요.

다르게 하는 시기

도시 규모 또는 프로덕션 등급 Lanelet2 → OpenDRIVE 변환 → 전용 변환기 사용.
프로덕션 시나리오 플릿 → 알려진 올바른 OpenDRIVE 기반에 대한 코드에서 생성하거나 DSL 사용.
Autoware 내부 시나리오 → Autoware의 자체 시나리오 도구 사용.