Autoware HD 맵

Autoware는 Autoware Foundation이 유지 관리하는 오픈소스 자율주행 스택입니다. ROS 2 기반으로 구축되어 있습니다.

저장소 구조

Autoware Foundation은 코드를 여러 저장소로 구성합니다. 가장 자주 참조되는 두 가지:

autowarefoundation/autoware — 메타-저장소. 버전을 고정하고 실행/구성/문서를 보유하며 나머지를 연결합니다. “Autoware를 실행”하려는 경우 진입점이 됩니다.
autowarefoundation/autoware_universe — 활성 소스 코드 저장소. 플래닝, 인식, 제어 및 나머지 런타임 컴포넌트가 ROS 2로 여기에 있습니다. 대부분의 일상적인 Autoware 개발이 이루어지는 곳입니다.

안정적인 핵심 라이브러리를 위한 autoware_core도 있습니다.

(구버전 Autoware.Auto와 원래 Autoware.AI는 이전 세대입니다. 새로운 작업은 현재 Autoware / Autoware Universe를 대상으로 합니다.)

Autoware는 Lanelet2 를 기본 HD 맵 표현으로 사용합니다. 일반적인 Autoware 맵 디렉토리에는 다음이 포함됩니다:

Autoware는 기본 Lanelet2 사양 위에 Lanelet2 형식 확장도 정의합니다 — 플래닝 및 인식 컴포넌트가 의존하는 추가 태그와 규약.

Autoware 커뮤니티에서 사용되는 주요 HD 맵 저작 도구:

TIER IV Vector Map Builder — Autoware용으로 특별히 설계된 무료 브라우저 기반 Lanelet2 편집기. 규제 요소 (신호등, 정지선, 횡단보도, 주차, …)를 포함한 차선 저작을 지원하며 포인트 클라우드 맵을 참조로 사용할 수 있습니다. 새로운 Autoware 사용자에게 첫 번째로 권장되는 경우가 많습니다.
JOSM + Autoware Lanelet2 플러그인 — Lanelet2용으로 확장된 클래식 OSM 편집기. Autoware 문서에 따르면 JOSM으로 저작한 맵은 완전한 Autoware 호환을 위해 일부 수동 수정이 필요할 수 있습니다.
MapToolbox — Autoware 벡터 맵 구축을 위한 Unity 플러그인.
프로덕션 규모 작업을 위한 TIER IV의 유료 HD 맵핑 서비스.

drawtonomy는 Autoware HD 맵 저작 도구가 아닙니다. Vector Map Builder, JOSM, 전용 맵핑 서비스가 그 역할을 담당하며, 진지한 맵핑 작업에는 그것들이 올바른 답입니다.

drawtonomy는 인접하고 더 가벼운 상황에서 유용할 수 있습니다:

drawtonomy가 다루지 않는 것:

UI에서 Lanelet2 규제 요소 저작 또는 편집. (가져온 요소는 사이드카를 통해 재내보내기 시 보존되지만 시각적으로 편집할 수 없습니다.)
도시 규모 또는 측량 등급 맵 생산.
실제 Autoware 스택을 운영하기에 적합한 맵 생성.

drawtonomy는 실제 Autoware 도구의 시각적 동반자로 취급하는 것이 가장 적합하며, 대체재가 아닙니다.