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Lanelet2 (.osm) 파일 가져오기

drawtonomy는 Lanelet2 OSM 형식 지도를 읽을 수 있습니다. 샘플 지도는 Autoware 문서에서 받을 수 있습니다.

Lanelet2 파일 전체 가져오기.

파일 전체 가져오기

섹션 제목: “파일 전체 가져오기”

모든 .osm 가져오기는 선택 미리보기 화면을 거칩니다. 파일 전체를 한 번에 가져오는 바로 가기는 없습니다. 전체 파일을 불러오려면 미리보기에서 모든 항목을 선택하세요:

  1. 메뉴(왼쪽 상단 햄버거 버튼) → **Import…**를 엽니다.
  2. .osm 파일을 선택합니다.
  3. drawtonomy가 파일을 파싱해 레인렛의 미리보기 지도를 표시합니다.
  4. 전체 지도를 선택합니다(지도 주변에 박스를 드래그하거나 전체 선택 컨트롤 사용). **Import (N)**을 클릭합니다.
  5. 캔버스에 Lane 도형과 연결이 채워집니다.

대형 맵에서 일부만 필요하면 해당 차선만 선택하세요. 아래의 특정 차선만 가져오기를 참고하세요.

최소 Lanelet2 파일

섹션 제목: “최소 Lanelet2 파일”

가져올 것이 필요하면 이 최소 Lanelet2 .osm 예제를 사용하세요. 두 개의 경계 경로(왼쪽이 실선, 오른쪽이 점선)로 이루어진 하나의 레인렛과 6개의 노드입니다. 이를 sample.osm으로 저장하고 위의 단계로 가져오면, drawtonomy가 정확한 실선/점선 경계 스타일로 단일 차선을 렌더링합니다.

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<osm version="0.6" generator="hand-authored-lanelet2-sample">
  <node id="1" lat="0.0000000" lon="0.0000000">
    <tag k="local_x" v="0"/><tag k="local_y" v="0"/><tag k="ele" v="0"/>
  </node>
  <node id="2" lat="0.0000900" lon="0.0000000">
    <tag k="local_x" v="0"/><tag k="local_y" v="10"/><tag k="ele" v="0"/>
  </node>
  <node id="3" lat="0.0001800" lon="0.0000180">
    <tag k="local_x" v="2"/><tag k="local_y" v="20"/><tag k="ele" v="0"/>
  </node>
  <node id="4" lat="0.0000000" lon="0.0000320">
    <tag k="local_x" v="3.5"/><tag k="local_y" v="0"/><tag k="ele" v="0"/>
  </node>
  <node id="5" lat="0.0000900" lon="0.0000320">
    <tag k="local_x" v="3.5"/><tag k="local_y" v="10"/><tag k="ele" v="0"/>
  </node>
  <node id="6" lat="0.0001800" lon="0.0000500">
    <tag k="local_x" v="5.5"/><tag k="local_y" v="20"/><tag k="ele" v="0"/>
  </node>
  <way id="10">
    <nd ref="1"/><nd ref="2"/><nd ref="3"/>
    <tag k="type" v="line_thin"/>
    <tag k="subtype" v="solid"/>
  </way>
  <way id="11">
    <nd ref="4"/><nd ref="5"/><nd ref="6"/>
    <tag k="type" v="line_thin"/>
    <tag k="subtype" v="dashed"/>
  </way>
  <relation id="100">
    <member type="way" ref="10" role="left"/>
    <member type="way" ref="11" role="right"/>
    <tag k="type" v="lanelet"/>
    <tag k="subtype" v="road"/>
    <tag k="location" v="urban"/>
    <tag k="one_way" v="yes"/>
  </relation>
</osm>

중요한 부분들:

  • 노드: 기하학을 나타냅니다. Lanelet2는 실제 좌표 lat / lon을 저장하고, Autoware 스타일 파일은 투영된 local_x / local_y를 포함합니다.
  • 경로(Way): 차선의 경계입니다. type=line_thin에 subtype=solid 또는 subtype=dashed를 설정하면 가져올 때 보이는 도로 표시선 스타일이 결정됩니다.
  • lanelet 관계: 왼쪽 경로 하나와 오른쪽 경로 하나를 주행 가능한 차선으로 연결합니다. 더 많은 레인렛을 추가하고 이웃 간에 경로를 공유해 네트워크를 구축합니다.

특정 차선만 가져오기

섹션 제목: “특정 차선만 가져오기”

대형 맵의 경우 모든 차선을 가져오면 에디터 성능이 저하됩니다. 대신 차선 선택 다이얼로그를 사용하세요:

원하는 차선만 드래그-선택해 가져오기.
  1. 메뉴 → **Import…**를 엽니다. .osm 파일을 선택합니다.
  2. drawtonomy가 미리보기 지도를 표시합니다.
  3. 원하는 차선을 클릭하거나 드래그해 선택합니다.
  4. **Import (N)**을 클릭합니다. N은 선택한 차선의 개수입니다.

성능 팁

섹션 제목: “성능 팁”

drawtonomy는 대형 맵을 처리할 수 있으므로 필요할 때 전체 Lanelet2 파일을 가져올 수 있습니다. 특정 구간만 필요하면 필요한 차선만 가져오기를 사용해 에디터를 빠르게 유지하고 편집하지 않을 기하학 로딩을 피합니다.

가져온 후

섹션 제목: “가져온 후”

가져온 차선은 완전한 Lane 도형이며, Lanelet2 파일의 연결도 보존됩니다. 토폴로지를 잃지 않고 편집하거나 부드럽게 만들기를 하거나 내보내기를 할 수 있습니다.

왕복 변환과 규정 요소

섹션 제목: “왕복 변환과 규정 요소”

drawtonomy는 가져올 때 원본 .osm XML을 사이드카 파일로 유지합니다. **.osm (Lanelet2)**로 다시 내보낼 때 원본 ID와 태그가 보존되고, 건드리지 않은 규정 요소(신호등, 통행 우선권, 속도 제한, 정지선)는 원본에서 그대로 다시 내보내집니다.

가져온 규정 요소는 편집 가능하게 제공됩니다. 신호등, 교통 표지판(속도 제한 포함), 정지선, 통행 우선권 관계가 레인렛과 연결된 drawtonomy 도형으로 들어오고, 동일한 UI로 처음부터 새로운 요소들을 배치할 수 있습니다. LiDAR 정렬이나 도시 규모의 작성을 위해서는 Vector Map Builder 또는 JOSM을 사용하세요.

참고

섹션 제목: “참고”