컷인, 차선 변경, 비보호 좌회전 시나리오 시각화

모든 ADAS / AV 테스트 카탈로그에는 핵심에 같은 몇 가지 반복 시나리오가 있습니다 — 컷인, 차선 변경, 비보호 좌회전, 로터리 진입, 보행자 횡단, 선행차 제동. 테스트 계획, 슬라이드 덱, 안전 논증 문서, 논문에 들어가는 그림은 거의 항상 이들 중 하나로, 탑다운 2D 뷰로 그려집니다.

drawtonomy는 일관된 스타일로 그런 그림을 빠르게 생성하는 데 합리적입니다.

반복되는 시나리오

이것들이 가장 자주 등장하는 기능적 시나리오입니다. 올바른 도로 템플릿이 있으면 각각 짧은 스케치입니다:

컷인 시나리오

인접 차선의 다른 차량이 자차 앞 자차 차선으로 횡방향으로 이동합니다. 그림에 표시:

2차선 (또는 3차선) 도로.
한 차선의 자차, 인접 차선의 컷인 차량.
컷인 차량의 시작 위치에서 자차 차선의 끝 위치까지의 경로 화살표.
트리거 레이블 — 일반적으로 TTC, 상대 속도, 종방향 간격.

AEB (자동 긴급 제동)와 ACC (적응형 크루즈 컨트롤) 시스템이 직접 평가되기 때문에 가장 많이 테스트되는 ADAS 시나리오 중 하나입니다.

차선 변경 시나리오

자차가 차선을 변경합니다. 그림에 표시:

다차선 도로.
자차의 시작 위치, 끝 위치, 궤적.
기동이 상호작용하는 다른 행위자 (추월되는 선행 차량, 뒤의 후행 차량, 양방향 경우 목표 차선의 대향 차량).

차선 변경 플래너, 간격 수용 모델, 합류 지원 시스템 평가에 유용합니다.

비보호 좌회전

자차가 보호 좌회전 신호 단계 없이 하나 이상의 대향 차선을 가로질러 좌회전합니다. 그림에 표시:

4방향 교차로.
자차의 좌회전 궤적.
충돌 차선의 하나 이상의 대향 차량.
선택적으로 자차 목적지 구간의 횡단보도의 보행자.

도시 AV 플래닝 연구의 핵심 시나리오이자 설계 검토에서 자주 등장하는 코너 케이스입니다.

보행자 횡단 시나리오

보행자가 자차 앞 도로를 다양한 가시성과 타이밍으로 횡단합니다. 그림에 표시:

표시된 또는 표시되지 않은 횡단이 있는 도로 구간.
보행자의 궤적.
자차의 접근.
선택적으로 늦게까지 보행자를 숨기는 차폐 차량.

보행자 횡단은 인식, 예측, 취약 도로 사용자 보호 논증의 핵심입니다.

선행차 제동

자차 앞 차량이 제동합니다. 추종 간격, 제동등 감지, AEB 평가에 사용됩니다. 그림에 표시:

단일 차선.
자차와 선행 차량.
선행 차량의 제동 주석.
자차의 예상 응답.

로터리 진입

자차가 순환 교통이 있는 로터리에 진입합니다. 비맨해튼 기하에서의 양보 로직, 간격 수용, 차선 곡률 처리 평가에 사용됩니다. 그림에 표시:

로터리 기하.
자차의 접근 차선과 출구 차선.
하나 이상의 순환 차량.
양보선과 접근/출구의 보행자 횡단.

재사용 가능한 스타터 세트

반복되는 각 시나리오에 대해 도로 템플릿을 한 번 구축하고 .drawtonomy.svg 파일로 저장합니다. drawtonomy는 .drawtonomy.svg 메타데이터에 차선 위상을 보존하므로 기하가 미래 편집에서 정확하게 유지됩니다. 템플릿 파일은 재사용 가능한 소규모 장면 라이브러리가 됩니다:

2-lane-highway.drawtonomy.svg
3-lane-highway.drawtonomy.svg
4-way-unprotected.drawtonomy.svg
roundabout.drawtonomy.svg
t-junction.drawtonomy.svg
urban-arterial-with-crosswalk.drawtonomy.svg

시나리오 변형이 필요하면 (다른 파라미터 값, 다른 차선 수), 해당하는 .drawtonomy.svg 템플릿을 열고, 새 위치에 행위자를 배치하고, 다시 내보냅니다.

스타일 제안

카탈로그 그림 전체에 도움이 되는 몇 가지:

일관된 자차 스타일. 자차 색상을 하나 선택하고 전체 카탈로그에 유지합니다. 독자들이 한눈에 찾는 것을 배웁니다.
이동 방향 화살표. 이동 방향으로 가리키는 경로 화살표를 사용합니다. 시나리오에 진정으로 양방향 이동이 있지 않는 한 양방향 화살표는 피합니다.
짧은 트리거 레이블. “TTC = 2.5 s”가 문장보다 낫습니다. 설명은 주변 텍스트에 넣고, 그림에는 넣지 않습니다.
그레이스케일 안전 팔레트. 많은 저널이 아직 그레이스케일로 인쇄됩니다. 속성 패널로 색상을 불투명도/선과 분리하여 색상이 제거되어도 그림이 읽기 가능하게 유지됩니다.

이 도구가 적합하지 않은 경우

파라미터 스윕. 각 변형은 별도의 스케치입니다. 100개의 파라미터 조합이 필요하다면 DSL이나 scenariogeneration 같은 라이브러리로 생성하고 여기서는 표준 그림만 스케치합니다.
실행 가능한 시나리오. drawtonomy의 OpenSCENARIO 1.3 내보내기는 사양의 부분집합을 다룹니다 (내보내기 문서 참조) — 파라미터 스윕 없음, 조건부 트리거 없음, 복잡한 스토리보드 없음. 회귀 테스트 스위트에 들어가는 실행 가능한 테스트 시나리오에는 XML을 직접 편집하거나 DSL로 생성합니다.
사실적인 렌더링. drawtonomy는 엄격하게 탑다운 2D입니다. 그에는 시뮬레이터 스크린샷을 사용합니다.