차선 변경, 강제 편입 시나리오 다이어그램 작성

모든 ADAS / 자율주행 테스트 카탈로그는 핵심에서 같은 시나리오들을 반복합니다 — 강제 편입, 차선 변경, 좌회전 금지 구간 우회전, 라운드어바웃 진입, 보행자 횡단, 선행 차량 제동. 테스트 계획, 슬라이드 덱, 안전 사례 문서 또는 논문에 들어가는 그림은 거의 항상 이러한 시나리오 중 하나이며, 상향식 2D 뷰에서 그려집니다.

drawtonomy는 이러한 그림을 빠르게 생성하고 전체 카탈로그에서 일관된 스타일을 유지하는 데 적합합니다.

반복되는 시나리오들

가장 자주 나타나는 기능 시나리오들입니다. 적절한 도로 템플릿이 있으면 각각을 짧은 스케치로 완성할 수 있습니다:

강제 편입 시나리오

다른 차량이 인접한 차선에서 자아 차량 앞의 자아 차선으로 횡방향으로 이동합니다. 그림은 다음을 표시합니다:

2차선(또는 3차선) 도로.
자아 차량은 한 차선에, 편입하는 차량은 인접 차선에 위치.
편입하는 차량의 시작 위치에서 자아 차선의 최종 위치까지의 경로 화살표.
트리거 레이블 — 일반적으로 TTC, 상대 속도 또는 종방향 간격.

AEB(Automatic Emergency Braking)와 ACC(Adaptive Cruise Control) 시스템을 직접 평가하는 가장 자주 테스트되는 ADAS 시나리오 중 하나입니다.

차선 변경 시나리오

자아 차량이 차선을 변경합니다. 그림은 다음을 표시합니다:

다중 차선 도로.
자아 차량의 시작 위치, 최종 위치, 궤적.
조작과 상호작용하는 다른 행위자들(추월되는 선행 차량, 뒤의 추종 차량, 양방향 경우의 대상 차선의 대향 차량).

차선 변경 계획수립자, 간격 수용 모델, 병합 보조 시스템 평가에 유용합니다.

좌회전 금지 구간 우회전

자아 차량이 보호되는 좌회전 신호 없이 대향 교통을 가로질러 좌회전합니다. 그림은 다음을 표시합니다:

4방향 교차로.
자아 차량의 좌회전 궤적.
충돌하는 차선의 하나 이상의 대향 차량.
선택적으로, 자아 차량의 목적지 다리의 횡단보도의 보행자들.

도시 자율주행 계획 연구의 핵심 시나리오이며, 설계 검토에서 자주 발생하는 경계 사례입니다.

보행자 횡단 시나리오

보행자가 자아 차량 앞의 도로를 가시성과 타이밍이 다양하게 횡단합니다. 그림은 다음을 표시합니다:

표시된 또는 표시되지 않은 횡단보도가 있는 도로 구간.
보행자의 궤적.
자아 차량의 접근.
선택적으로, 보행자를 늦게까지 숨기는 차단 차량.

보행자 횡단은 인지, 예측 및 취약 도로 사용자 보호 주장의 핵심입니다.

선행 차량 제동

자아 차량 앞의 차량이 제동합니다. 추종 간격, 제동등 감지 및 AEB 평가에 사용됩니다. 그림은 다음을 표시합니다:

단일 차선.
자아 차량과 선행 차량.
선행 차량에 대한 제동 주석.
자아 차량의 예상 반응.

라운드어바웃 진입

자아 차량이 순환 교통으로 라운드어바웃에 진입합니다. 양보 논리, 비-맨해튼 기하학에서의 간격 수용, 차선 곡률 처리를 평가하는 데 사용됩니다. 그림은 다음을 표시합니다:

라운드어바웃 기하학.
자아 차량의 접근 차선과 출구 차선.
하나 이상의 순환 차량.
양보선과 접근 / 출구의 보행자 횡단.

재사용 가능한 시작 세트

각 반복되는 시나리오마다 도로 템플릿을 한 번 만들어 .drawtonomy.svg 파일로 저장하세요. drawtonomy는 .drawtonomy.svg 메타데이터에서 차선 토폴로지를 유지하므로, 향후 편집 시에도 기하학이 올바르게 유지됩니다. 템플릿 파일은 재사용 가능한 장면의 작은 라이브러리가 됩니다:

2-lane-highway.drawtonomy.svg
3-lane-highway.drawtonomy.svg
4-way-unprotected.drawtonomy.svg
roundabout.drawtonomy.svg
t-junction.drawtonomy.svg
urban-arterial-with-crosswalk.drawtonomy.svg

시나리오 변형이 필요할 때(다른 파라미터 값, 다른 차선 수), 맞는 .drawtonomy.svg 템플릿을 열고, 새 위치에 행위자를 배치한 후 다시 내보냅니다.

스타일 제안

카탈로그 전체에서 도움이 되는 몇 가지 사항:

일관된 자아 차량 스타일. 전체 카탈로그에서 자아 차량 색상을 하나 선택해서 유지하세요. 독자들이 한눈에 찾을 수 있게 배우게 됩니다.
진행 방향 화살표. 이동 방향을 가리키는 Path 화살표를 사용합니다. 시나리오에 실제로 양방향 이동이 있지 않으면 양방향 화살표는 피하세요.
짧은 트리거 레이블. “TTC = 2.5 s”가 문장보다 낫습니다. 설명은 그림 주변 텍스트에 넣으세요. 그림 위에는 넣지 마세요.
회색조 안전 팔레트. 많은 저널이 여전히 회색조로 인쇄합니다. Attribute Panel을 사용하면 색상을 불투명도 / 획과 분리할 수 있으므로 색상이 제거되어도 그림이 읽기 쉽게 유지됩니다.

적합하지 않은 용도

파라미터 스윕. 각 변형은 별도의 스케치입니다. 100개의 파라미터 조합이 필요한 경우, DSL이나 scenariogeneration 같은 라이브러리에서 생성하고 여기서는 정규 그림만 스케치하세요.
파라미터 스윕과 시나리오 플릿. 시나리오 에디터는 한 번에 하나의 구체적인 시나리오 — 트리거, 액션, PASS / FAIL 조건이 있는 스토리보드를 만들어 브라우저에서 실행할 수 있습니다. 회귀 시험에 공급할 수백 개의 파라미터 조합의 경우, 대신 DSL에서 생성하세요.
포토리얼리스틱 렌더링. drawtonomy는 엄격히 상향식 2D입니다. 시뮬레이터 스크린샷을 사용하세요.