Lanelet2 到 OpenSCENARIO 的工作流程
您有一個 Lanelet2 地圖，想以它為基礎建立一個簡單的駕駛場景。drawtonomy 提供一個視覺橋樑——但橋很窄。
Lanelet2 OSM → drawtonomy 畫布 → 簡單的 OpenSCENARIO + OpenDRIVE 套件包具體步驟：
- 匯入 Lanelet2 地圖。
- 依需要裁切並調整幾何形狀。
- 加入少量場景參與者。
- 用路徑箭頭表明意圖。
- 匯出 esmini 套件包（
.xosc+.xodr+run.sh）。
- 基於現有 Lanelet2 地圖快速建立論文配圖或設計討論場景的方法。
- esmini 中簡單案例的可播放小型場景。
- 可重複使用的
.drawtonomy.svg原始檔，用於配圖變體。
- 真正的 Lanelet2 → OpenDRIVE 轉換器。 drawtonomy 的匯出器不進行解析幾何重建。它產生的 OpenDRIVE 是 lanelet 的視覺重新詮釋，而非業界級的轉換。如需此功能，請使用專用轉換器——例如 CommonRoad Scenario Designer 工具箱，它透過 CommonRoad 中間格式提供 Lanelet2 ↔ OpenDRIVE 轉換，也有針對此目的的研究工具。
- 生產級場景。 drawtonomy 涵蓋 OpenSCENARIO 1.3 的子集——沒有條件觸發器、參數掃描、自訂控制器或複雜 Storyboard。
- 目的地的 Lanelet2 法規元素。 匯入的法規元素透過附屬機制在重新匯出時保留，但目前不會作為
<signal>或 Storyboard 條目傳播到 OpenSCENARIO 端。 - 緊密的 Autoware 整合。 drawtonomy 止步於 OpenSCENARIO/OpenDRIVE 配對；在 Autoware 堆疊內執行場景需要 Autoware 自己的工具。
實用注意事項
Section titled “實用注意事項”- 匯出前先裁切。 Lanelet2 地圖通常涵蓋遠比您需要更大的區域。
- 確認車道方向。 匯入的 lanelet 方向對應 OpenDRIVE 車道方向。確認人行道 / 反向車道沒有被保留為可通行車道。
- 在 esmini 中測試簡單案例。 匯出的場景重播簡單路徑；預期需要手動延伸以實現更多功能。
何時應以不同方式處理
Section titled “何時應以不同方式處理”- 城市規模或生產級 Lanelet2 → OpenDRIVE 轉換 → 使用專用轉換器。
- 生產場景集群 → 從程式碼針對已知良好的 OpenDRIVE 基礎生成，或使用 DSL。
- Autoware 內部場景 → 使用 Autoware 自己的場景工具。