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drawtonomy 與 MATLAB Driving Scenario Designer 的比較

MATLAB Driving Scenario Designer

Section titled “MATLAB Driving Scenario Designer”

MATLAB Driving Scenario Designer 是隨 MathWorks Automated Driving Toolbox 附帶的互動式場景編寫應用程式。它提供用於設計合成駕駛場景的畫布 GUI——道路網路、自駕車與目標車輛、感測器——是 MATLAB / Simulink 環境中 ADAS 工程師的標準工具之一。

Driving Scenario Designer 的功能涵蓋：

  • 用於放置道路、車道、車輛與行人的場景畫布。
  • 附有感測器（攝影機、雷達、LiDAR、超音波、INS）的自駕車。
  • 涵蓋常見操縱動作的預建場景函式庫，包括 Euro NCAP 測試協定。
  • 用於開發與測試的合成感測器資料生成（物件列表、車道偵測）。
  • 用於視覺化與關鍵信號驗證場景的 Bird’s-Eye Scope 與時間序列圖。
  • 與 drivingScenario 程式化物件的緊密整合，可在應用程式中建立場景，然後在 MATLAB 程式碼中細化。
  • OpenDRIVE 1.4 / 1.5 的匯出（適用於多種道路幾何），以及與 Simulink 的雙向往返。

對於已在 MATLAB / Simulink 上標準化的團隊，Driving Scenario Designer 是通常會用來編寫直接輸入模擬流程的場景的工具。

授權

Section titled “授權”

Driving Scenario Designer 隨 Automated Driving Toolbox 提供，需要 MATLAB 與獨立的工具箱授權。許多大學透過校園 MathWorks 授權提供存取，值得確認您的機構是否已包含。在 MATLAB 授權環境以外，需要付費授權。

drawtonomy 可能在其旁邊發揮作用的地方

Section titled “drawtonomy 可能在其旁邊發揮作用的地方”

drawtonomy 是駕駛場景的瀏覽器編輯器，能編寫完整故事板並在 esmini-WASM 上於瀏覽器中執行，並附有唯讀的3D 預覽功能可觀看播放結果。它的 OpenDRIVE 匯出可以輸出 <junction> 元素，不過不會建模解析式迴旋曲線幾何，而且從手繪車道(而非原封不動延續匯入、未經編輯的 .xodr)生成全新的路口幾何，精度目前還不夠。它不支援參數掃描或感測器模型，也完全不生成合成感測器資料。

drawtonomy 可在 Driving Scenario Designer 旁邊補充的幾個小地方：

  • 在 MATLAB 中編寫場景或用於驅動現有流程之前，無需 MATLAB 的純瀏覽器畫布用於草繪場景。行為的部分則交給 drawtonomy 的場景編輯器，直接在瀏覽器中編寫並執行 OpenSCENARIO 邏輯;若你也使用 MathWorks 的 RoadRunner Scenario，RoadRunner 與 OpenSCENARIO 術語對照可以把它的詞彙對應到 drawtonomy 上。
  • 用於 Driving Scenario Designer 中編寫的場景的投影片、設計審查、論文與部落格文章的免費配圖原始來源——drawtonomy.svg 無需轉換即可嵌入 LaTeX、Markdown 與投影片工具。
  • 對於沒有 MATLAB 授權的協作者的可分享視覺連結，當場景本身仍以 MATLAB 作為事實來源時。
  • 用於快速可播放道路幾何確認的 esmini 就緒壓縮包，獨立於完整的感測器 / 模擬流程。

兩者都可用時的合理模式：Driving Scenario Designer 用於針對感測器模型與模擬流程編寫的場景；drawtonomy 用於其示意圖，以及需要放入論文、投影片或共享文件的版本。

同一場景測試生態系中的工具

Section titled “同一場景測試生態系中的工具”

Driving Scenario Designer、drawtonomy、RoadRunner、Truevision Designer、Blender DSC、scenariogeneration 與 esmini 都直接或間接以同一套 ASAM OpenDRIVE 與 OpenSCENARIO 標準為目標。Driving Scenario Designer 在 MATLAB / Simulink 側服務那個生態系；drawtonomy 在瀏覽器畫布側。兩者都在同一個更廣泛的場景測試社群的不同部分工作。

為標準本身補充背景，請見什麼是 OpenDRIVE？與什麼是 OpenSCENARIO？。若想了解 ADAS 場景所處的概念框架，請見駕駛場景分類。

延伸閱讀

Section titled “延伸閱讀”