匯入 ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml)
drawtonomy 可理解 nav2、Cartographer、Gmapping 等 SLAM 工具使用的 ROS map_server 格式。
截圖顯示真實倉庫的佔據網格(已佔用儲存格為黑色,空閒儲存格為白色),其上直接於 drawtonomy 中繪製路徑與障礙物。
- 開啟檔案選單 → 匯入。
- 在檔案對話框中同時選擇
.pgm與對應的.yaml檔案。 - drawtonomy 會讀取 YAML 詮釋資料(解析度、閾值)並在畫布上呈現網格。
如果只選擇 .pgm 而沒有 .yaml,drawtonomy 會使用預設值(resolution = 0.05 m/px、標準佔據閾值)。
| 儲存格 | 顏色 |
|---|---|
| 已佔用 | 黑色 |
| 空閒 | 白色 |
| 未知 | 灰色 |
儲存格以與 drawtonomy 車道尺寸相符的比例呈現,因此您可直接在其上繪製車道、路徑與形狀——就像上方截圖那樣。
已測試的工具
Section titled “已測試的工具”drawtonomy 已測試過 nav2、Cartographer 與 Gmapping 產生的地圖。其他產生器只要輸出標準 map_server .pgm + .yaml 配對應該也能運作。