esmini 是什麼？
esmini 是由瑞典 ADAS 社群開發的開源 OpenSCENARIO 播放器。它刻意保持精簡，是廣泛用作 OpenSCENARIO 1.x 輕量參考的工具——小到可以閱讀原始碼、快到可以嵌入、穩定到可以作為健全性檢查基準。
esmini 的功能
Section titled “esmini 的功能”esmini 解析一個 OpenSCENARIO 1.x .xosc，載入所參考的 OpenDRIVE .xodr 道路網路，並執行 Storyboard——沿軌跡或控制器驅動各實體，並串流輸出其狀態。
它並非像 CARLA 或 LGSVL 那樣的完整物理模擬器。其精簡設計正是其價值所在：esmini 是開源的「此場景能否正確解析並重播？」基準，是大多數 OpenSCENARIO 工具所針對的目標。
esmini 對工具開發的重要性
Section titled “esmini 對工具開發的重要性”由於 esmini 是最常見的開源 OpenSCENARIO 1.x 消費者，「能否在 esmini 中執行？」已成為任何 OpenSCENARIO 匯出流程的標準健全性檢查。大多數產生 ASAM 檔案的工具都會先以 esmini 驗證，才宣稱支援 OpenSCENARIO——包括 RoadRunner（它匯出「相容於任何 OpenSCENARIO 標準模擬器與播放器，如 CARLA、esmini 與 IPG CarMaker 的場景」）及其他許多工具。
esmini 的典型輸入
Section titled “esmini 的典型輸入”esmini 至少需要：
- 一個
.xosc（OpenSCENARIO 場景）。 - 一個
.xodr（OpenDRIVE 道路網路），由.xosc參考。 - 可選的
.osgb檔案用於三維渲染，或Models/目錄中的車輛素材。
將這些檔案打包成一個自包含的壓縮包——有時非正式地稱為「esmini bundle」——可讓場景在不同機器與 CI 環境中攜帶使用。
drawtonomy 在其中的定位
Section titled “drawtonomy 在其中的定位”drawtonomy 可以匯出包含 .xosc、.xodr 與 run.sh 的壓縮包，針對標準 esmini 安裝。依據 drawtonomy 的匯出器說明文件：
unzip <name>.zipesmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768需要注意的事項：
- 匯出器涵蓋 OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 的子集——簡單場景可以重播；條件觸發器、參數掃描、複雜 Storyboard 與 OpenDRIVE 路口目前尚未支援。
- 車輛素材預設使用 esmini 內建模型，無需額外的
.osgb檔案。 - 輸出僅作為起點——適合草圖、教學、展示與最小可重現範例。如需大規模或參數化場景掃描，請手動編輯 XML 或使用 DSL 生成。