Lanelet2 是什麼？
Lanelet2 是一種開放高精地圖格式與 C++ 函式庫，最初由 FZI 資訊技術研究中心開發，目前廣泛用於 Autoware 及許多研究平台作為高精地圖表示方式。其核心概念是：道路由若干小型「lanelet」組成，每個 lanelet 以左右兩條線串為邊界，並帶有明確的拓樸與法規關係。
原始的 Lanelet2 論文（Poggenhans et al., 2018）是很好的入門資料。
Lanelet2 地圖的外觀
Section titled “Lanelet2 地圖的外觀”Lanelet2 地圖實體上是一個帶有額外標籤的 OpenStreetMap XML 檔案，包含：
- 節點（Node） — 單一點（緯度、經度，可選高程）。
- 路徑（Way） — 節點的有序序列。在 Lanelet2 中，路徑用於表示車道邊界、停止線、交通燈支柱等。
- 關係（Relation） — 具備類型的分組。
lanelet關係配對左右路徑，並可附帶速限、道路類型、單行道旗標等屬性。
此外，Lanelet2 附帶路線圖、法規元素（紅綠燈、路權、速限、停車標誌）與幾何工具。
Lanelet2 vs OpenDRIVE
Section titled “Lanelet2 vs OpenDRIVE”兩者皆描述高精地圖，但各自針對不同的自駕系統側面最佳化：
| 面向 | Lanelet2 | OpenDRIVE |
|---|---|---|
| 幾何 | 折線（線串） | 解析式（弧線、螺旋線、多項式） |
| 拓樸 | 明確的 lanelet 鄰接/序列 | 車道區段加路口連接 |
| 原生消費者 | Autoware、規劃研究、基準 | 模擬器（CARLA、esmini、RoadRunner） |
| 檔案格式 | OSM XML | 自訂 XML |
| 編輯便利性 | 小範圍手動編輯尚可 | 任何規模下手動編輯都很困難 |
Lanelet2 較容易以人工閱讀；OpenDRIVE 對模擬器消費者更精確。
常見的編寫工具
Section titled “常見的編寫工具”- TIER IV Vector Map Builder — 專為 Autoware 設計的免費瀏覽器 Lanelet2 編輯器，支援車道編寫與法規元素（紅綠燈、停止線、行人穿越道、停車場等），並可使用點雲地圖作為參考圖層。目前對新 Autoware 使用者而言通常是首選。
- JOSM 搭配 Autoware Lanelet2 外掛 — 經典的 OSM 桌面編輯器，延伸支援 Lanelet2。功能成熟強大；產出的 Autoware 相容地圖有時需要手動調整。
- 手動編輯 OSM XML — 適合小規模修正，大規模作業則十分費力。
- drawtonomy — 可匯入 Lanelet2
.osm檔案進行視覺化與基本幾何編輯。
drawtonomy 在其中的定位
Section titled “drawtonomy 在其中的定位”drawtonomy 不是 Vector Map Builder 或 JOSM 的替代品。其 Lanelet2 支援涵蓋的範圍很有限：
- 匯入 Lanelet2
.osm並將 lanelet 渲染為可編輯的車道/線串形狀。 - 可調整邊界、進行基本幾何修改，然後重新匯出。
- 適合檢視、教學、圖形準備（論文、簡報）以及小規模幾何修正。
drawtonomy 目前不支援的項目：
- 在 UI 中編寫法規元素。 匯入的法規元素可透過附屬機制在重新匯出時保留，但視覺化創建或編輯超出支援範圍。如需此功能，請使用 Vector Map Builder 或 JOSM。
- 城市規模或調查級的地圖製作。
- 跨數千個 lanelet 的批次操作。
需要完整的 Lanelet2 編寫功能時，請使用 Vector Map Builder（針對 Autoware 地圖）或 JOSM（針對一般 OSM 風格編輯）。drawtonomy 適合視覺化加輕度幾何編輯的使用情境。
- Autoware 高精地圖 — Lanelet2 與 Autoware 的整合。
- 匯入 Lanelet2 OSM 地圖 — 如何將地圖載入 drawtonomy。
- 比較：drawtonomy 與 JOSM
- 比較：drawtonomy 與 Vector Map Builder
- 比較：drawtonomy 與 MapToolbox