高精地圖是什麼？

**高精地圖（HD Map，高解析度地圖）**是公分級精度、機器可讀的道路網路描述——包含車道邊界、車道連接、法規元素、參考幾何——設計用於被自動駕駛系統消費，而非供人類駕駛閱讀。高精地圖是大多數生產級自動駕駛（AV）與進階 ADAS 系統的重要輸入。

本頁是關於自動駕駛高精地圖的中立入門介紹，並說明 drawtonomy 可以提供協助的地方。

高精地圖的內容

典型的高精地圖至少編碼：

高精地圖讓規劃器得以詢問「我左側的車道是什麼」、讓定位器將即時感測器資料與已知世界進行相關比對，並讓感知模組限定對標誌與燈號位置的預期。

邊界模糊，但一個粗略的分類：

OpenStreetMap（OSM）是某些高精地圖格式的底層基礎（特別是 Lanelet2，它是帶有額外標籤的 OSM-XML），但原始 OSM 本身並不是高精地圖。

高精地圖領域有幾種活躍的格式。drawtonomy 直接互動的兩種：

Lanelet2 — 基於 OSM-XML，由 FZI 開發，是 Autoware 的主要高精地圖表示方式。幾何以折線（線串）表示；拓樸與法規元素為明確關係。
OpenDRIVE — ASAM 標準，解析幾何（直線、弧線、螺旋線、多項式），是駕駛模擬器（CARLA、esmini、IPG CarMaker、RoadRunner）所消費的事實高精地圖格式。

其他活躍格式包括 NDS（Navigation Data Standard）、HERE HD Live Map，以及各種專有 OEM 格式。drawtonomy 目前不以這些為目標。

在城市規模製作高精地圖是一種調查級的作業：行動測繪車、手動標註流程、從 LiDAR/攝影機自動化提取車道，以及人工品質管控。此領域使用的工具包括：

需要調查精度高精地圖時，請使用這些工具。

drawtonomy 不是調查級意義上的高精地圖編寫工具。它是一款針對駕駛場景最佳化的瀏覽器白板。不過，有幾個狹窄的地方，它可以在真正的高精地圖工作流程旁邊發揮作用：

編寫前的高精地圖草圖。 如果您正在規劃一個新路口或小型道路網路，想在投入 JOSM 或 Vector Map Builder 之前先有一個快速的視覺，drawtonomy 可以在幾分鐘內草繪車道、路口與行人穿越道。
對現有 Lanelet2 地圖進行局部編輯。 drawtonomy 可以匯入 Lanelet2 OSM 檔案、視覺化編輯車道幾何，然後匯出。依據匯出器實作，法規元素透過附屬機制在往返中保留，但目前無法在 UI 中編輯——如需此功能，Vector Map Builder 或 JOSM 才是正確工具。
高精地圖概念的配圖。 關於高精地圖工作的論文、投影片與設計文件需要清晰的車道、連接與法規元素插圖。drawtonomy 適合製作這類配圖。
小型地圖 → 模擬器流程。 drawtonomy 可以將 Lanelet2 草圖透過 OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3 轉換為 esmini 就緒的壓縮包。目前匯出不包含路口的 <junction> 元素或解析迴旋曲線幾何（詳見 /zh-tw/explanation/exporter-architecture/），因此適合小型場景而非完整高精地圖。

城市規模的高精地圖工作請繼續使用調查級工具。drawtonomy 是您需要草圖、配圖或局部修正時的小型瀏覽器畫布。

drawtonomy 在這個擁有多種成熟工具的生態系中是一個小的貢獻者。值得繼續閱讀的頁面：