匯出為 OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini 格式

drawtonomy 可將手繪場景轉換為 ASAM OpenDRIVE（.xodr） 道路網路，加上一份 OpenSCENARIO（.xosc） 情境描述，並打包成單一 zip，可直接在 esmini 重播。

轉換範圍刻意保持精簡，只涵蓋能夠對應到 ASAM 資料模型的少數圖形，其餘一律略去。本頁明確說明哪些內容會被轉換、匯出後車輛實際執行什麼動作，以及哪些功能目前超出範圍，讓輸出結果不會給你錯誤的期待。

完整流程示範

以下影片一鏡到底：繪製路口、畫出路徑、產生車輛足跡、匯出 esmini zip，最後在 esmini 中重播匯出的 .xosc。

一鏡到底：繪製路口、畫出路徑、產生車輛足跡、匯出 esmini zip，最後在 esmini 中重播匯出的 .xosc。

從編輯器匯出

ASAM 格式只有一個匯出入口。drawtonomy 不提供獨立的 .xodr / .xosc 選單項目，兩份檔案會同時產生並打包成一個 zip。

1. 繪製場景（車道、路口、車輛、路徑……）。
2. 開啟選單 → Export → .zip (esmini)。
3. 出現提示時輸入基底名稱（預設為 drawtonomy-<日期>）。
4. 下載 <名稱>.zip，其中包含 <名稱>.xodr、<名稱>.xosc，以及情境所參照的 esmini 3D 模型資產。

匯出範圍涵蓋目前畫布上的所有圖形，ASAM 目標不支援「僅匯出選取範圍」的模式。

重播匯出檔案

unzip drawtonomy-2026-05-30.zip
cd drawtonomy-2026-05-30
esmini --osc drawtonomy-2026-05-30.xosc --window 60 60 1024 768

車輛會沿橘色路線行駛，那條線就是根據你所畫路徑產生的 FollowTrajectoryAction。

轉換內容說明

轉入 OpenDRIVE（.xodr）

drawtonomy 圖形	OpenDRIVE 元素	備註
Lane	一條 <road>	1 條車道 = 1 條獨立道路
Traffic light	最近道路上的 <signal>	僅限車輛／行人類型
Crosswalk	<object type="crosswalk">	垂直於道路放置
Polygon（≥3 個節點）	附帶 <outline> 的 <object type="patch">	用於路口與區域的視覺填充

其餘圖形——車輛、行人、獨立節點、自由線段、文字、圖片——不會寫入 .xodr。

各道路的轉換細節如下：

• 幾何形狀只有直線。 道路參考線從車道左右邊界採樣，以 <line> 線段輸出，不產生 arc、spiral 或 poly3 幾何。
• 固定車道佈局。 每條道路固定包含一條左車道（id=1）、一條中心車道（id=0）、一條右車道（id=-1），全部為 type="driving"，不支援多車道或多段車道。
• 道路標線固定為 solid white 0.13 m。
• 無路口元素。 每條道路均標記 junction="-1"，不產生任何 <junction> 元素。路口只以多邊形面片（視覺）以及從車道 next / prev 連接推導出的前驅／後繼連結呈現（僅取第一個條目）。
• 無高程／超高程——elevationProfile 與 lateralProfile 輸出為空（平坦道路）。
• 比例固定為 16.67 px/m，地理原點為 0。

轉入 OpenSCENARIO（.xosc）

drawtonomy 圖形	OpenSCENARIO 元素
Vehicle	<ScenarioObject>（<Vehicle> 或 <Pedestrian>）
Path footprint（前導車輛）	<FollowTrajectoryAction>

「行人」是指模板名稱符合 pedestrian/walk 模式的車輛圖形，會輸出為 <Pedestrian> 而非 <Vehicle>。車道、斑馬線、紅綠燈和自由線段不會輸出至 .xosc。

匯出的情境刻意保持最小化：

• 唯一的動態行為是 FollowTrajectoryAction，即時間戳記多折線。不包含速度動作、換道、號誌回應、碰撞迴避或任何互動條件。
• 每個移動實體從 SimulationTime ≥ 0 開始，情境設有 StopTrigger 於 60 秒結束。

路徑足跡如何轉換為車輛動作

這是動態匯出的核心，值得仔細說明。

**路徑（Path）**是你畫的一條線段，**足跡（footprints）**則是沿路徑排列的車輛幻影（編輯器中可見的殘影）。匯出時：

1. 只有前導足跡（第一個）會成為移動的 <ScenarioObject>，後方的幻影僅用於畫布預覽，匯出時會捨棄。你會得到一輛沿完整路徑行駛的車輛，而非一列車隊。
2. 路徑的控制點成為軌跡頂點，以世界座標系（ENU）的公尺表示。
3. 每個頂點帶有 time 屬性，結果寫成 <Trajectory> → <Polyline> 的 <Vertex time="…"> 格式，包裹在 <FollowTrajectoryAction> 中。

速度固定（這是最主要的限制）

軌跡時間戳記以固定的 10 m/s（約 36 km/h）計算。drawtonomy 的 UI 中沒有速度欄位，匯出器也不覆寫預設值。在 esmini 中，實體的報告速度一律約為 36 km/h，與你的繪圖無關。你無法設定速度，但可以透過調整足跡排列來影響時序，方法說明如下。

兩種時序模式

路徑的「Variable positioning」切換開關決定時間如何分配到軌跡各點：

• Uniform（切換 OFF）——足跡以等弧長 Interval 間距排列，時間為 距離 / 10 m/s，運動為等速。調整 Interval 只影響頂點數量（採樣密度），路徑形狀與總時長不變。
• Variable（切換 ON）——每個足跡固定在路徑上的某個位置，總時長平均分配為各足跡之間的等時間片段。足跡密集處車輛行駛較慢，稀疏處則較快。這是唯一能在路線途中改變有效速度的方式。

編輯器操作與 .xosc 的對應

編輯器操作	對匯出的影響
移動路徑控制點	軌跡頂點座標與總時長（長度改變，速度維持 10 m/s）
在 Variable 模式下拖曳足跡	該足跡的正規化位置 → 頂點的 time → 該段的有效速度
切換 Variable positioning	在等時間與等速度時序之間切換
變更 Interval（Uniform 模式）	只影響頂點數量，軌跡形狀與速度不變
變更 Anchor	僅影響足跡繪製偏移，對匯出軌跡無影響
變更車輛模板	vehicleCategory、3D 模型、車身高度、性能預設
調整車輛尺寸（w, h）	BoundingBox 尺寸與輪軸幾何
旋轉車輛	初始朝向（僅在車輛無軌跡時有效）
移動車輛	Init WorldPosition（若有軌跡則對齊至軌跡起點）

直接回答常見問題：是的——在 Variable 模式下將足跡移至路徑中段，會改變匯出的速度計劃，因為這會重新分配該段的時序。在 Uniform 模式下移動足跡，或調整 Anchor，則不會有任何影響。

固定值說明

以下數值來自固定的對應表或常數，無法透過 UI 修改：車輛類別／性能預設、3D 模型路徑、各類別的車身高度、輪軸幾何（由尺寸推算）、跟隨模式（position）、60 秒停止觸發條件，以及最重要的——10 m/s 軌跡速度。

程式化匯出

匯出器隨 @drawtonomy/sdk 出貨，不需編輯器即可執行。與選單不同，SDK 還允許單獨輸出兩種格式：

import { exporter, createSnapshot } from '@drawtonomy/sdk'

const snapshot = createSnapshot(shapes)

// 打包 zip（與選單相同）：
const { blob, baseName } = exporter.buildEsminiZip(snapshot, {
  baseName: 'my-scene',
})

// 或各自輸出：
const xodr = exporter.exportToOpenDrive(snapshot)
const xosc = exporter.exportToOpenScenario(snapshot, {
  xodrFilename: 'my-scene.xodr',
})

完整 API 與擴充點請參閱匯出器 SDK 參考。

輸出版本

格式	版本
OpenDRIVE	1.8
OpenSCENARIO	1.3

支援範圍總覽

已支援： 從車道產生直線道路；將號誌、斑馬線、路口面片匯出為 OpenDRIVE 物件；每條路徑對應一輛車輛並依時序軌跡行駛；可立即重播的 esmini zip。

尚未支援： OpenDRIVE 路口、曲線幾何、多車道道路、道路高程；OpenSCENARIO 速度動作、換道、號誌邏輯、多主體互動，以及任何個別車輛的速度控制。

延伸閱讀

• 匯出器架構 — 從快照到檔案的處理流程。
• 新增目標格式 — 串接 CARLA、SUMO、Unity 或其他任何工具。