ROS 佔據網格地圖格式

ROS 佔據網格地圖由一對檔案組成——通常是 map.pgm 與 map.yaml——描述機器人環境的二維俯視圖。這是 ROS 導航堆疊（nav1 map_server、nav2 map_server）所消費的標準地圖格式，由 gmapping、Cartographer 與 slam_toolbox 等 SLAM 套件產生。

兩個檔案各自包含什麼

.pgm 檔案是一張灰階的 Portable Gray Map 影像。像素值編碼佔用狀態：

• 深色像素 — 已佔用（障礙物、牆壁）。
• 淺色像素 — 自由空間。
• 特定灰度（通常為 205）— 未知。

.yaml 檔案描述如何在公制座標中解讀影像：

image: map.pgm
resolution: 0.05            # 每像素代表的公尺數
origin: [-12.2, -28.5, 0.0] # 左下角 (x, y, yaw)
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

resolution 與 origin 共同讓下游工具能在像素座標與世界座標之間相互轉換。

這個格式在實際中的來源

最常見的處理流程：

1. 手動駕駛機器人，並將里程計與二維雷射資料輸入 gmapping 或 slam_toolbox，然後儲存產生的地圖。
2. 離線執行 Cartographer，處理 bag 檔案並匯出佔據網格。
3. 從其他格式轉換 — .bt、OctoMap 投影，或自訂格式。

輸出結果由 map_server 載入，用於定位（AMCL）與規劃（nav2）。

drawtonomy 在其中的定位

drawtonomy 可匯入 .pgm + .yaml 配對，讓您在瀏覽器中對佔據網格進行標註：

• 地圖依 resolution 與 origin 元資料以正確比例顯示在畫布上。
• 您可以在地圖上方繪製車道、路口、車輛、行人與交通標誌。
• 標註以獨立的 drawtonomy 形狀儲存；原始 .pgm 不會被修改。
• 適合論文配圖（帶有規劃路徑的 SLAM 地圖）、教學（標註規劃器所見的內容）與快速基準標記。

這刻意設計為單向匯入：drawtonomy 不是 nav2 地圖編輯工具的替代品。當您需要製作視覺上整潔、可發表的 SLAM 地圖標註時，它是一個方便的選擇。

詳見匯入 ROS 佔據網格了解匯入流程。

延伸閱讀

• 使用情境：標註 ROS 佔據網格地圖 — 典型工作流程。