OpenDRIVE 是什麼？
OpenDRIVE 是 ASAM 制定的開放標準，用於描述駕駛模擬中的靜態道路網路。檔案副檔名為 .xodr，是 OpenSCENARIO 場景檔案所參考的標準道路幾何容器。
OpenDRIVE 檔案的組成
Section titled “OpenDRIVE 檔案的組成”.xodr 文件以解析式幾何描述道路網路，而非一組多邊形：
- 道路，以參考線沿 s 軸定義，可使用
line、arc、spiral、poly3或paramPoly3線段。 - 車道區段，包含左、中、右車道；每條車道帶有寬度、類型，以及前後車道連接資訊。
- 路口，連接各道路於交叉點，包含明確的進入路道與連接路道映射關係。
- 道路物件，如護欄、交通標誌、號誌燈與行人穿越道。
- 高程與超高程剖面，描述道路的三維形狀。
這種解析式表達方式讓模擬器能以低成本查詢「道路 7 上 s=42m 處的車道中心線在哪」，但也使手動編輯十分困難，因此通常須借助工具完成。
值得了解的 OpenDRIVE 版本
Section titled “值得了解的 OpenDRIVE 版本”- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — 長期穩定版本，在舊有工具中仍很常見。
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — 漸進式功能改善與規範澄清。
- OpenDRIVE 1.8 — 目前的版本，drawtonomy 的匯出即以此為目標。RoadRunner 支援 1.4–1.8 的完整匯入與匯出。
工具通常向下相容，但不向上相容——使用前請確認模擬器支援的版本。
OpenDRIVE vs Lanelet2
Section titled “OpenDRIVE vs Lanelet2”以下兩種高精地圖相關格式常被混淆：
| 面向 | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| 起源 | ASAM、模擬產業 | Autoware、FZI |
| 幾何 | 解析式（弧線、螺旋線、多項式） | 折線（以線串為邊界的 lanelet） |
| 主要使用者 | CARLA、esmini、RoadRunner、Cognata、SCANeR | Autoware 規劃、感知基準資料 |
| 儲存格式 | XML .xodr | OSM XML |
兩者皆可描述相似的道路網路，但各自針對不同的下游任務進行最佳化。詳見 Lanelet2 是什麼？。
常見的編輯工具
Section titled “常見的編輯工具”- MathWorks RoadRunner — 業界廣泛採用的高精地圖編輯器，完整支援 OpenDRIVE 1.4–1.8。商業授權，許多大學提供校園授權。
- Truevision Designer — 桌面端 OpenDRIVE 編輯器，非商業使用免費，常作為 RoadRunner 的開放替代方案。
- Blender Driving Scenario Creator — 開源 Blender 外掛，支援三次迴旋曲線道路幾何與完整路口功能。
- LaneMaker — 免費的 Apache-2.0 桌面道路網路編輯器，內建交通模擬，面向一般使用者設計。
- odrviewer.io 與 odrplot — 用於在瀏覽器中檢視
.xodr檔案的工具，不具編輯功能。 - drawtonomy — 具備部分 OpenDRIVE 1.8 匯出功能的瀏覽器白板。
drawtonomy 的定位
Section titled “drawtonomy 的定位”drawtonomy 不是 RoadRunner / Truevision / BDSC 那樣的高精地圖編輯器。其 OpenDRIVE 匯出屬於局部實作——適合簡單場景，不適用於生產級高精地圖：
- 繪製簡單的道路佈局——路口、車道匯合、基本幾何——並同時匯出 OpenDRIVE 1.8 與 OpenSCENARIO 1.3 檔案。
- 完全在瀏覽器中操作，無需安裝，無需帳號。
- 匯出結果可在 esmini 中重播簡單場景。
drawtonomy 匯出器目前尚不支援的項目（詳見說明文件）：
- OpenDRIVE 路口元素（
<junction>）。車道層級的前後連接已可匯出，但路口包裝元素列於路線圖中尚未實作。 - 以
<signal>形式表示的交通標誌。 - 解析式幾何（迴旋曲線、多項式）。drawtonomy 以二維折線運作，並以近似方式輸出 OpenDRIVE 幾何。
如需調查級或生產級高精地圖，請使用專用的高精地圖工具。drawtonomy 的定位是草圖層。