標註 ROS 佔據網格地圖

調整 SLAM 幾個小時後，您有了一張漂亮的佔據網格。現在您需要把它放進論文、報告或簡報中，並在上面畫出規劃路徑、標記目標位姿、標注禁行區域。這正是 drawtonomy 的 ROS 地圖匯入功能的用途。

drawtonomy 對 .pgm + .yaml 做什麼

drawtonomy 讀取 ROS 地圖配對（.pgm 影像 + .yaml 元資料），並：

• 以正確的公制比例將佔據網格放置在畫布上。
• 使用 YAML 中的 resolution 與 origin 欄位，使世界座標可往返轉換。
• 讓您在上方繪製車道、路口、車輛、行人、紅綠燈與自由形式箭頭/文字。

繪圖層是獨立的形狀集合；原始 .pgm 不會被修改。

為何要標註網格

• 論文配圖。 「圖三：nav2 在障礙物周圍的規劃。」裸露的佔據網格幾乎難以辨識；帶有規劃路徑與目標位姿的網格才能講述故事。
• 內部文件。 標註了禁行區域、充電站位置與命名子區域的 SLAM 地圖，是能在團隊更替中存活的工件。
• 教學材料。 教授 nav2 或 AMCL 時，標註過的網格讓學生看到規劃器所見的內容。
• 錯誤重現。 「機器人在這裡卡住了，這是網格，這是失敗的規劃路徑。」

drawtonomy 工作流程

1. 匯入。 匯入 → ROS 地圖。同時放入 .pgm 和 .yaml（或將兩者打包成 zip）。
2. 驗證比例。 YAML 的 resolution 與 origin 自動套用。drawtonomy 的標尺顯示公尺。
3. 標註。 使用車道、車輛、路徑、多邊形與文字形狀。多邊形工具搭配低透明度，非常適合標注禁行區域。
4. 儲存為 .drawtonomy.svg（drawtonomy 的原生 SVG 格式）。SLAM 地圖上的標註幾乎從不是一次性的——新的禁行區域會加入、命名子區域會改變、地圖本身有時需要重新錄製。.drawtonomy.svg 重新開啟時保留所有標註，因此迭代是編輯而非重畫。
5. 為發行匯出。 從同一場景，為不需要可縮放向量的說明文件匯出 PNG，或為論文與投影片匯出平面 SVG（網格作為點陣背景，標註作為向量）。

幾個渲染提示

• 標註層使用單一強調色。 在灰階網格上疊加多種顏色會產生視覺雜音。
• 手動加入比例尺——用一條線串和一個文字形狀——drawtonomy 不會自動渲染，但標尺告訴您特定長度對應多少公尺。

限制

• drawtonomy 不是 nav2 map_server 編輯工具的替代品（裁切 / 膨脹 / 旋轉網格的 CLI 工具）。這些請留在 ROS 工具鏈中。
• 標註層是 drawtonomy 原生格式；保留 .drawtonomy.svg 檔案作為唯一事實來源，只有在需要在其他工具中使用標註幾何時才匯出平面 SVG。

詳見匯入 ROS 佔據網格指南了解匯入細節。