drawtonomy 與 CARLA Map Editor 的比較
CARLA Map Editor
Section titled “CARLA Map Editor”CARLA Map Editor 是 CARLA 專案維護的桌面應用程式。根據其 README,它讀取 RoadRunner 產生的 FBX 與 .xodr 檔案,讓你在其上加入額外的後設資料——本質上是針對既有地圖的強化工具,而非從零開始繪製道路的創作工具。
CARLA Map Editor 涵蓋的功能(詳見 GitHub 儲存庫)：
- 載入 RoadRunner 製作的 FBX + OpenDRIVE 地圖,並加入紅綠燈、紅綠燈群組與速度標誌。
- 編輯偵測用的邊界框觸發器與相對變換。
- 將更新後的資料匯出回 OpenDRIVE(
.xodr)。 - 採 MIT 授權,以 Unreal Engine 4 為基礎構建,目前是 Linux 桌面應用程式。
若要為 CARLA 模擬器準備地圖——尤其是在 RoadRunner 地圖上標注號誌——這是隨模擬器一同維護的官方工具。
drawtonomy 可能在其旁邊發揮作用的地方
Section titled “drawtonomy 可能在其旁邊發揮作用的地方”drawtonomy 是用於 2D 俯視駕駛示意圖的瀏覽器白板。它不是 CARLA 地圖製作流程的工具:沒有 Unreal Engine 依賴、沒有 FBX 匯出、也沒有 3D 網格——它的3D 預覽功能純粹是唯讀的,用來檢視場景執行結果,而不是建模用的視圖,本身也不會輸出任何 3D 格式。它的 OpenDRIVE 匯出可以輸出 <junction> 連接關係與以 <signal> 表示的交通標誌,但這項連接關係的可靠性主要體現在「原封不動延續匯入的 .xodr」的情況;若是從手繪車道生成全新的路口幾何,精度目前還不夠。drawtonomy 適合草圖、示意圖與輕量的 2D 場景工作,不適合生產用的 CARLA 地圖。
drawtonomy 可在 CARLA Map Editor 旁邊補充的幾個小地方：
- 在地圖製作開始之前,於瀏覽器中快速草繪預期的場景佈局——無需安裝、無需 Unreal Engine。
- 產生可編輯的
.drawtonomy.svg示意圖,用於說明你在 CARLA 中構建的場景的論文插圖或投影片。 - 搭配 OpenSCENARIO 1.2 匯出,在 esmini 中快速驗證場景的簡化版本。
實際的 CARLA 地圖仍走 RoadRunner → CARLA Map Editor 的標準流程。drawtonomy 的定位是場景的示意圖,而非模擬用的地圖。
同一模擬生態系中的工具
Section titled “同一模擬生態系中的工具”drawtonomy 匯出的 ASAM OpenDRIVE 與 OpenSCENARIO 標準,正是 CARLA 所使用的格式。CARLA 位於流程的執行端,因此兩者之間是互補關係,而非競爭——請參閱 CARLA ScenarioRunner 了解已編寫的場景如何重播。同屬 OpenDRIVE 生態的其他製作工具還包括 RoadRunner、LaneMaker 以及 Truevision Designer。我們在同一個生態系的不同部分工作。