在自動駕駛示意圖旁排版公式
這是 drawtonomy 兩大核心功能的交集：自動駕駛形狀（車道、車輛、路徑、交叉口）與 Math (KaTeX) 形狀。
自駕研究論文中，這個需求其實很常見。讀者不只需要場景示意圖，還需要描述模型的公式——成本函數、控制器、運動學更新方程——這樣才能把符號對應回真實場景中的元素。
KaTeX 渲染的公式在畫布上是一個普通形狀——把它拖到車道、車輛和軌跡旁，就能組成一張自帶數學模型的完整插圖。
- 軌跡預測。 顯示自車的三條預測路徑，旁邊配上模型損失函數。
- 運動規劃。 在車道場景中畫出候選軌跡，並將規劃目標
\min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2排版在旁。 - 控制。 呈現車輛在彎道的跟隨行為，旁邊放上對應幾何的回授控制器方程式。
- 感知評估。 在車道或行人場景旁顯示 IoU 或 AP 指標公式。
- 行為模型。 行人穿越場景旁，放上社會力模型或 IDM 方程式。
在這些情境下，公式是插圖的一部分，而不是圖說。
在 drawtonomy 的工作流程
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先畫場景。 用 Lane Tool 畫車道，從 Vehicle 模板插入車輛，用 Path 工具畫軌跡——和你的前三條車道教學的流程完全相同。
-
用 Math (
fx) 工具放入公式。 選一個容易閱讀的位置——通常在場景上方、下方或側邊。
Math 工具在底部工具列的 Text 工具旁邊——快捷鍵是
/。 -
將符號連結到場景。 用 LineArrow 或 Text 形狀，把公式裡的
x_t指向畫布上對應的車輛。drawtonomy 的 Snap 功能可以讓箭頭吸附到形狀的任一側。 -
匯出 PDF。 用
\includegraphics{...}插入論文。數學符號和車道、車輛路徑全都是同一個 PDF 檔案裡的向量。
- 讓公式大小與場景相稱。 一個 20 px 的公式放在 600 px 的車道示意圖旁幾乎看不見。把 Size 滑桿調到 32–48 px，才能在期刊圖片尺寸下清晰可讀。
- 保留
.drawtonomy.svg原始檔。 當審稿人要求把\sigma換成\rho，只需雙擊公式重新輸入——車道和車輛位置不會動。 - 公式編號與圖說編號的取捨。 若插圖中有多個公式且需要編號，使用
\begin{align}讓編號(1)(2)(3)成為渲染 SVG 的一部分；否則論文的\label{}系統無法引用插圖內部的公式。 - 用顏色強調特定項。 若要讓公式中某個項以不同顏色顯示，需要用兩個相鄰的 Math 形狀（一黑一紅）——drawtonomy 將一個公式渲染為單一形狀，不支援逐符號設色。