| 格式 | 匯出 | 匯入 | 備註 |
|---|
| SVG | ✓ | ✓ | 標準 SVG。 |
| PNG | ✓ | ✓ | 無損點陣。 |
| JPG | ✓ | ✓ | 有損點陣。 |
| PDF | ✓ | | 向量,支援透明度。 |
| EPS | ✓ | | 向量。不支援透明度——請改用 PDF。 |
| drawtonomy.svg | ✓ | ✓ | 可重新編輯:保留連接、共享點、足跡群組與樣式。 |
| OSM (Lanelet2) | ✓ | ✓ | Lanelet2 道路網路。 |
| PGM + YAML (ROS) | | ✓ | OccupancyGrid 地圖,ROS map_server 格式。 |
| OpenDRIVE (.xodr) | ✓ | ✓ | ASAM 最高支援至 1.8。透過 carry-through 機制雙向轉換。 |
| OpenSCENARIO (.xosc) | ✓ | ✓ | 匯出時可在匯出對話框選擇寫入 ASAM 1.0、1.1 或 1.2（1.3 即將支援）。匯入則支援 OpenSCENARIO 1.x。匯出會完整保留你編寫的故事板——包含階段、事件、action、trigger 以及 END / FAIL 條件。匯入 .xosc 即可繼續編輯並重播。 |
| esmini 套件 (.zip) | ✓ | | .xodr + .xosc 一起,可直接給 esmini 使用。同一場景也可以不透過這個匯出,直接在瀏覽器內以 esmini-WASM 執行。 |
| CommonRoad (.xml) | ✓ | ✓ | 道路網路、NPC 軌跡與 ego 的 planning problem。可以匯入場景,或帶入你自己 planner 產生的 Solution XML,對照已錄製的交通流重播比較。詳見 CommonRoad 整合。 |
| 特性 | drawtonomy.svg | Lanelet2 | OpenDRIVE | OpenSCENARIO | PNG/SVG/PDF |
|---|
| 幾何 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| 車道連接 | ✓ | ✓ | ✓ | 部分 | – |
| 共享點 | ✓ | – | – | – | – |
| 足跡群組 | ✓ | – | – | 部分 | – |
| 樣式(顏色、透明度) | ✓ | – | – | – | ✓ |
| 雙向轉換 | ✓ | ✓ | ✓ | – | – |
雙向轉換代表你匯入的檔案可以用同一格式重新匯出而不遺失細節。對於 Lanelet2 與 OpenDRIVE,drawtonomy 會以 sidecar 方式保留原始檔案:未經編輯的元素(Lanelet2 的 regulatory element、OpenDRIVE 的解析幾何)會原樣重新輸出,已編輯的幾何才會重寫。兩種格式互相轉換時不會用到這個捷徑——詳見在 OpenDRIVE 與 Lanelet2 之間轉換。
