Autoware 高精地圖
Autoware 是由 Autoware Foundation 維護的開源自動駕駛堆疊，建構於 ROS 2 之上。
Autoware Foundation 以一組程式庫組織其程式碼。最常被引用的兩個：
autowarefoundation/autoware— 元程式庫（meta-repository）。固定版本、包含啟動/設定/說明文件，並將其他部分串聯在一起。這是想要「讓 Autoware 運作起來」的入口點。autowarefoundation/autoware_universe— 活躍的原始碼程式庫。規劃、感知、控制及其他執行期元件均在此，全部基於 ROS 2。這是大多數 Autoware 日常開發發生的地方。
此外還有 autoware_core 用於穩定的核心函式庫。
（較舊的 Autoware.Auto 與最初的 Autoware.AI 屬於上一代。新工作以當前的 Autoware / Autoware Universe 為目標。）
Autoware 如何表達高精地圖
Section titled “Autoware 如何表達高精地圖”Autoware 以 Lanelet2 作為主要的高精地圖表示方式。典型的 Autoware 地圖目錄包含：
lanelet2_map.osm— 以 lanelet 為基礎的高精地圖（編寫工具的重點）。pointcloud_map.pcd— 定位器使用的 LiDAR 點雲。- 點雲地圖元資料。
- 可選的視覺化網格。
Autoware 還在基礎 Lanelet2 規格之上定義了 Lanelet2 格式延伸——規劃與感知元件所依賴的額外標籤與慣例。
Autoware 社群中主要的高精地圖編寫工具：
- TIER IV Vector Map Builder — 專為 Autoware 設計的免費瀏覽器 Lanelet2 編輯器，支援帶有法規元素的車道編寫（紅綠燈、停止線、行人穿越道、停車場等），並可使用點雲地圖作為參考。目前通常是新 Autoware 使用者的第一推薦。
- JOSM 搭配 Autoware Lanelet2 外掛 — 延伸支援 Lanelet2 的經典 OSM 編輯器。依據 Autoware 說明文件，以 JOSM 製作的地圖通常需要一些手動修改才能完全相容 Autoware。
- MapToolbox — 用於建構 Autoware 向量地圖的 Unity 外掛。
- TIER IV 的付費高精地圖服務，用於生產規模的工作。
drawtonomy 在 Autoware 工作流程中的定位
Section titled “drawtonomy 在 Autoware 工作流程中的定位”drawtonomy 不是 Autoware 高精地圖編寫工具。Vector Map Builder、JOSM 與專用地圖服務才是這個領域的正確工具，也是任何認真地圖製作工作的正確選擇。
drawtonomy 可在相鄰、較輕量的情況下提供協助：
- 快速檢視現有 Lanelet2 地圖，無需安裝任何工具。
- 在 Autoware 範例地圖上疊加場景草圖，用於論文、簡報或設計討論。
- 製作 Autoware 路口的簡化圖形用於說明文件。
- 輕度幾何編輯 — 重塑邊界、平滑鋸齒線段 — 適用於小型地圖。
drawtonomy 不涵蓋的項目：
- 在 UI 中編寫或編輯 Lanelet2 法規元素。（匯入的元素可透過附屬機制在重新匯出時保留，但無法在視覺上編輯。）
- 城市規模或調查級的地圖製作。
- 生產可供實際 Autoware 堆疊使用的地圖。
drawtonomy 最適合作為真正 Autoware 工具的視覺輔助，而非替代品。
- Lanelet2 是什麼？ — 底層格式。
- 匯入 Lanelet2 OSM 地圖 — 如何將地圖載入 drawtonomy。
- 比較：drawtonomy 與 JOSM
- 比較：drawtonomy 與 Vector Map Builder
- 比較：drawtonomy 與 MapToolbox