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drawtonomy 與 RoadRunner 比較

RoadRunner

Section titled “RoadRunner”

MathWorks RoadRunner 是一套用於設計三維行駛場景的互動式編輯器，專為自動駕駛系統的模擬與測試而生。搭配 RoadRunner Scenario，它能從 HD 地圖製作一路涵蓋到動態場景建立，是專業 ADAS / AD 團隊的標準工具之一。

RoadRunner 的功能範圍：

  • 具備完整三維解析幾何的 HD 地圖編寫。
  • ASAM OpenDRIVE 1.4 至 1.8 的匯入與匯出。
  • 透過 RoadRunner Scenario 進行場景編寫，並匯出 ASAM OpenSCENARIO XML 與 DSL；匯出的場景設計為相容 CARLA、esmini、IPG CarMaker 及 dSPACE ASM 等支援 OpenSCENARIO 標準的模擬器。如果你在 RoadRunner Scenario 中編寫場景，drawtonomy 的場景編輯器在瀏覽器中涵蓋同一套 OpenSCENARIO 概念；RoadRunner 與 OpenSCENARIO 術語對照會把 RoadRunner Scenario 的詞彙對應到 drawtonomy 上。
  • MATLAB / Simulink 整合，支援聯合模擬與腳本化流程。
  • 三維車輛與道路設施素材庫。
  • MathWorks 官方說明文件與支援管道。

需要大規模製作 HD 地圖或場景目錄的團隊，RoadRunner 通常是首選工具。

授權方式

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RoadRunner 是 MathWorks 的商業產品。許多大學透過校園 MathWorks 授權提供使用管道，值得確認你的機構是否已包含。學術環境以外則需要付費授權。

drawtonomy 可在哪些地方搭配使用

Section titled “drawtonomy 可在哪些地方搭配使用”

drawtonomy 是駕駛場景的瀏覽器編輯器，能編寫完整故事板(action、trigger、end / fail 條件)並在 esmini-WASM 上於瀏覽器中執行，並附有唯讀的3D 預覽——跟隨 / 鳥瞰 / 駕駛視角鏡頭——用來觀看播放結果;它適合檢視播放,而非 3D 建模。它可以匯入 OpenDRIVE .xodr 並再匯出回去，包含 <junction> 元素與以 <signal> 表示的交通標誌。這項路口連接關係在「原封不動延續匯入的地圖」時是可靠的(逐字雙向轉換);從手繪車道生成全新的路口幾何，精度目前還不夠。它不支援參數掃描或自訂 / ML 控制器——這些仍是路線圖項目。

drawtonomy 可以在 RoadRunner 旁邊補充的幾個面向：

  • 用於論文插圖、簡報示意圖或設計討論的免費、純瀏覽器草圖工具。
  • 匯入從 RoadRunner 匯出的 .xodr，在瀏覽器端快速檢視 2D 版本或進行輕量編輯，無需安裝桌面軟體。
  • .drawtonomy.svg 可持續編輯的說明文件配圖原始檔。
  • 在 esmini 中快速確認簡化場景是否可正常執行。

兩者都可用時的合理分工：RoadRunner 負責正式生產場景，drawtonomy 負責對應的示意圖。

同屬 ASAM 生態系

Section titled “同屬 ASAM 生態系”

RoadRunner 與 drawtonomy 都以同一套 ASAM 標準——OpenSCENARIO 與 OpenDRIVE——為目標。兩者的檔案原則上可以互相開啟，也都能匯出至 esmini 進行回放。OpenSCENARIO 與 OpenDRIVE 社群的規模不大，但投入其中的工具——RoadRunner、drawtonomy、Truevision Designer、LaneMaker、Blender DSC、scenariogeneration、esmini——都致力於讓場景測試更普及易用，各自在同一生態系的不同環節貢獻力量。

延伸閱讀

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