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OpenDRIVE 與 Lanelet2 格式互相轉換

drawtonomy 可同時匯入 OpenDRIVE（.xodr）與 Lanelet2（.osm），並將兩種格式統一對應到相同的內部車道模型， 也支援匯出這兩種格式。這讓 drawtonomy 成為兩者之間實用的橋接工具： 匯入其中一種格式，視覺化編輯，再匯出成另一種格式——無需安裝、無需帳號，全在瀏覽器中完成。

兩種格式都描述車道層級的路網結構，因此轉換時最關鍵的要素都能完整保留：車道幾何形狀、車道連通性、交叉路口，以及號誌標記元素——包括紅綠燈、交通標誌、停車線和路權規則——雙向轉換均可攜帶。

為什麼共用模型能讓轉換成真

Section titled “為什麼共用模型能讓轉換成真”

OpenDRIVE 與 Lanelet2 都描述車道層級路網，但儲存幾何資訊的方式不同——OpenDRIVE 使用解析幾何圖元（圓弧、迴旋曲線、多項式），Lanelet2 則使用折線（linestrings）。drawtonomy 在匯入 OpenDRIVE 時，會將其幾何取樣成折線，而這正是 Lanelet2 原生的表示方式。詳細的格式對比說明，請參閱什麼是 OpenDRIVE？。

OpenDRIVE → Lanelet2

Section titled “OpenDRIVE → Lanelet2”
  1. 匯入 .xodr 檔案，選取所需的道路區段。
  2. 視需要編輯車道、連接關係及邊界。
  3. 開啟 File 選單 → Export → .osm (Lanelet2)。

車道邊界會轉為 way linestrings，每條車道轉為 relation type=lanelet，匯出的結果可直接載入支援 Autoware 的工具，或再次匯入 drawtonomy。

Lanelet2 → OpenDRIVE

Section titled “Lanelet2 → OpenDRIVE”
  1. 匯入 .osm 檔案。
  2. 視需要進行編輯。
  3. 開啟 File 選單 → Export → OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini。

匯出結果符合 OpenDRIVE 1.8 規格，可在 esmini 中直接播放。

哪些資訊可以轉換，哪些不行

Section titled “哪些資訊可以轉換，哪些不行”
功能項目能否跨格式轉換？
車道幾何形狀✓（取樣為折線）
車道前後連通性（Next / Previous）✓
交叉路口 / 路口區域✓ — 包含連通性與路口幾何
紅綠燈✓ — 在 Lanelet2 號誌元素與 OpenDRIVE <signal> 及車道有效範圍之間對應
交通標誌（含速限）✓ — 雙向均採用相同的號誌對應機制
停車線與路權規則✓
自行繪製道路的解析曲率重新擬合——以折線取樣，非精確的迴旋曲線係數（對模擬器而言已夠用）
三維細節（高程、傾斜、橋梁）✗ — drawtonomy 僅支援二維畫布

延伸閱讀

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