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Lanelet2 到 OpenSCENARIO 工作流

你有一张 Lanelet2 地图，想以它为基础制作一个简单的驾驶场景。drawtonomy 提供了一座可视化桥梁——但这座桥很窄。

路径

Section titled “路径”
Lanelet2 OSM  →  drawtonomy 画布  →  简单 OpenSCENARIO + OpenDRIVE 包

具体步骤：

  1. 导入 Lanelet2 地图。
  2. 按需裁剪和调整几何。
  3. 添加少量场景参与者。
  4. 用路径箭头标注意图。
  5. 导出 esmini 包（.xosc + .xodr + run.sh）。

这个流程能给你什么

Section titled “这个流程能给你什么”
  • 基于现有 Lanelet2 地图快速制作论文配图或设计讨论场景的方式。
  • 简单情况下在 esmini 中可回放的小型场景。
  • 供图表变体使用的可复用 .drawtonomy.svg 源文件。

这个流程给不了你什么

Section titled “这个流程给不了你什么”
  • 真正的 Lanelet2 → OpenDRIVE 转换器。 drawtonomy 的导出器不进行解析几何重建。它生成的 OpenDRIVE 是对 lanelet 的视觉重新诠释，而非行业级转换。如需此类功能，请使用专用转换器——例如 CommonRoad Scenario Designer 工具包 通过 CommonRoad 中间格式支持 Lanelet2 ↔ OpenDRIVE 转换。
  • 生产级场景。 drawtonomy 表达 OpenSCENARIO 1.3 的一个子集——无条件触发、参数扫描、自定义控制器或复杂 Storyboard。
  • 目标端的 Lanelet2 监管元素。 导入的监管元素通过附属机制在重导出时保留，但目前不会以 <signal> 或 Storyboard 条目的形式传播到 OpenSCENARIO 侧。
  • 与 Autoware 的紧密集成。 drawtonomy 止步于 OpenSCENARIO/OpenDRIVE 对；在 Autoware 栈中运行场景需要 Autoware 自己的工具链。

实践说明

Section titled “实践说明”
  • 导出前先裁剪。 Lanelet2 地图往往覆盖比所需大得多的区域。
  • 验证车道方向。 导入的 lanelet 方向映射到 OpenDRIVE 车道方向。检查人行道/对向车道是否未被误认为可行驶车道。
  • 简单情况下在 esmini 中测试。 导出的场景可回放简单路径；复杂内容预期需要手动扩展 XML。

何时应该换种方式

Section titled “何时应该换种方式”
  • 城市级或生产级 Lanelet2 → OpenDRIVE 转换 → 使用专用转换器。
  • 生产场景批量生成 → 基于已知良好的 OpenDRIVE 从代码生成，或使用 DSL。
  • Autoware 内部场景 → 使用 Autoware 自己的场景工具链。

延伸阅读

Section titled “延伸阅读”