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drawtonomy drawtonomy

Lanelet2 マップをブラウザで編集する

Lanelet2 マップを作成・編集する定番ツールは 2 つある。

  • TIER IV Vector Map Builder — 無料のブラウザ型エディタ。Autoware を前提に設計されており、レーンに加えて規制要素 (信号、停止線、横断歩道、駐車場など) の編集と点群参照レイヤーに対応する。
  • JOSM + Autoware Lanelet2 プラグイン — OSM 用の老舗デスクトップエディタを Lanelet2 に対応させたもの。

本格的な Lanelet2 作業ではこれらが正解だ。drawtonomy の対象範囲はずっと狭い。

drawtonomy が Lanelet2 でできること

Section titled “drawtonomy が Lanelet2 でできること”

エクスポーターのドキュメント に記載のとおり、以下が可能だ。

  • Lanelet2 の .osm を読み込み、lanelet を drawtonomy の Lane シェイプとして表示する。
  • 境界を整形する、頂点を移動する、滑らかにするといった基本的な形状編集。
  • 再エクスポート時、drawtonomy の UI で扱わない規制要素や周辺タグは sidecar 機構でそのまま書き戻す。

できないこと

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  • UI 上での規制要素の作成・編集 — 信号グループ、優先関係、速度制限、停止線と lanelet の紐付けなど。これらは Vector Map Builder や JOSM の領域だ。
  • 都市規模のマップ。 drawtonomy は小さなシーンを前提に設計されている。
  • 測量精度を要する HD マップ作成 (LiDAR / 航空画像を基にした作業)。
  • 一括操作 — フィルタリングや数千の lanelet をまたぐバッチ編集はできない。
  • 点群参照レイヤー。 Vector Map Builder では PCD の上にトレースできるが、drawtonomy にはその機能がない。

それでも時間を節約できる場面

Section titled “それでも時間を節約できる場面”
  • 何もインストールせず、ブラウザだけで Lanelet2 マップを素早く確認する。
  • 小さなマップに対する軽い形状修正 — 境界のずれを直す、ジグザグを平滑化するなど。
  • 大きなサンプルマップから一部だけ切り出して論文や教材用の図にする。
  • 既存マップの一区画をドキュメント向けのきれいな図として書き出す。

規制要素を伴う変更や都市規模の作業は Vector Map Builder か JOSM を使うこと。drawtonomy は形状の確認と軽い修正に特化したツールと考えるのがちょうどよい。

具体的な流れ：小さな形状修正

Section titled “具体的な流れ：小さな形状修正”
  1. Import → Lanelet2 OSM。
  2. 修正したい lanelet までパン / ズーム。
  3. クリックで選択し、境界のコントロールポイントをドラッグする。必要に応じて Smooth Boundary を使う。
  4. Export → Lanelet2 OSM。
  5. 入力と出力の OSM を diff して、意図した箇所だけ変わっていることを確認する。

sidecar 機構のおかげで、drawtonomy の UI で操作していないタグや規制要素は元の値のまま再出力される。マップの他の部分には影響しない。

Lanelet2 の OSM を取り込む も参照してください。

関連

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